หลังสงครามโลกครั้งที่สองและในยุคสงครามเย็น ประเทศไทยกับสหรัฐอเมริกามีความสัมพันธ์ระหว่างประเทศที่มุ่งเน้นด้านความมั่นคง ซึ่งเป็นผลสืบเนื่องมาจากปัจจัยภายนอกที่สำคัญได้แก่ภัยคุกคามจากลัทธิคอมมิวนิสต์ ทั้งสองประเทศได้เริ่มมีการฝึกทางทหารร่วมกันในปี พ.ศ. 2499 เป็นการฝึกผสมยกพลขึ้นบกระหว่างกองทัพเรือไทยกับกองทัพเรือและหน่วยบัญชาการนาวิกโยธินสหรัฐฯ

ต่อมาเพื่อให้การฝึกมีลักษณะบูรณาการมากขึ้น กองทัพไทยและกองทัพสหรัฐอเมริกาได้เริ่มการฝึกร่วม/ผสมภายใต้รหัส "คอบร้าโกลด์" ในปี พ.ศ. 2525 ครั้งนั้นกองทัพเรือไทยและกองทัพอากาศไทยจัดกำลังเข้าร่วมการฝึกโดยดำเนินการฝึกปฏิบัติการทางเรือ ทางอากาศ และการยกพลขึ้นบก ร่วมกับกองทัพเรือและนาวิกโยธินสหรัฐอเมริกา กำหนดรหัสว่า "คอบร้าโกลด์ 82"

ต่อมาในปี พ.ศ. 2526 กองทัพบกไทยได้จัดหน่วยรบพิเศษเข้าร่วมการฝึกอีกเหล่าทัพหนึ่ง กล่าวได้ว่าเป็นจุดเริ่มต้นของการฝึกร่วมและผสมครบทั้งสามเหล่าทัพเป็นครั้งแรกในประเทศไทย หลังจากนั้นกองบัญชาการทหารสูงสุดได้เข้ารับผิดชอบดำเนินการฝึกคอบร้าโกลด์ 86 ในปี พ.ศ. 2529 โดยเน้นการฝึกหน่วยทหารในการปฏิบัติการรบตามแบบ ด้วยกำลังขนาดใหญ่ระดับกองกำลังเฉพาะกิจร่วมและผสม เข้าปฏิบัติการในยุทธบริเวณ และดำเนินการฝึกต่อเนื่องเป็นประจำทุกปีมาจนถึงปัจจุบัน มีกำลังจากกองทัพไทยทุกเหล่าทัพเข้าร่วมฝึกหมุนเวียนไปตามกองทัพภาคและกองเรือภาค ในปัจจุบันการฝึกคอบร้าโกลด์ถือได้ว่าเป็นการฝึกร่วมและผสมที่มีขนาดใหญ่ที่สุดในเอเชียตะวันออกเฉียงใต้

เมื่อสงครามเย็นยุติลง สถานการณ์ด้านความมั่นคงที่เปลี่ยนแปลงไปโดยแนวโน้มของการเกิดสงครามขนาดใหญ่มีความเป็นไปได้น้อย พ.ศ. 2543 การฝึกคอบร้าโกลด์จึงได้เพิ่มรูปแบบการฝึกให้มีปฏิบัติการทางทหารนอกเหนือจากสงคราม ภายใต้กรอบของสหประชาชาติเข้าไว้ด้วย เช่น การรักษาสันติภาพ การต่อต้านการก่อการร้าย การบรรเทาภัยพิบัติทางธรรมชาติ และอื่น ๆ มีการขยายขอบเขตการฝึกจากการฝึกแบบทวิภาคีเป็นการฝึกเป็นพหุภาคี โดยสิงคโปร์เป็นชาติแรกที่เข้าร่วม นอกจากนี้ยังเปิดโอกาสให้ประเทศที่สนใจจัดผู้แทนเข้าร่วมสังเกตการณ์การฝึกได้