การอภิเษกสมรสครั้งแรกของฟรีดริชที่ 1 กัยอาเดลไฮด์แห่งฟูบวร์กไม่มีพระโอรสธิดาและถูกประกาศให้เป็นโมฆะ[12]

จากการอภิเษกสมรสครั้งที่สองกับเบียทริซแห่งเบอร์กันดี[12] พระองค์มีพระโอรสธิดา ดังนี้

1. เบียทริซ (ค.ศ. 1162 – 1174) ถูกหมั้นหมายกับพระเจ้าวิลเลียมที่ 2 แห่งซิซิลี แต่สิ้นพระชนม์ก่อนจะได้แต่งงานกัน
2. ฟรีดริชที่ 5 ดยุคแห่งสวาเบีย (16 กรกฎาคม ค.ศ. 1164 – 28 พฤศจิกายน ค.ศ. 1170)
3. ไฮน์ริชที่ 6 จักรพรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ (พฤศจิกายน ค.ศ. 1165 – 28 กันยายน ค.ศ. 1197)[12]
4. คอนรัด (กุมภาพันธ์ ค.ศ. 1167 – 20 มกราคม ค.ศ. 1191) ต่อมามีชื่อใหม่ว่าฟรีดริชที่ 6 ดยุคแห่งสวาเบียหลังพระเชษฐาสิ้นพระชนม์[12]
5. จิเซลา (ตุลาคม/พฤศจิกายน ค.ศ. 1168 – ค.ศ. 1184)
6. ออตโทที่ 1 เคานต์แห่งเบอร์กันดี (มิถุนายน/กรกฎาคม ค.ศ. 1170 – ถูกสังหาร 13 มกราคม ค.ศ. 1200)[12]
7. คอนรัดที่ 2 ดยุคแห่งสวาเบียและโรเธินบวร์ก (กุมภาพันธ์/มีนาคม ค.ศ. 1172 – ถูกสังหาร 15 สิงหาคม ค.ศ. 1196)[12]
8. รานูด (ตุลาคม/พฤศจิกายน ค.ศ. 1173 – วัยทารก)
9. วิลเลียม (มิถุนายน/กรกฎาคม ต.ศ. 1176 – วัยทารก)
10. ฟิลิปแห่งสวาเบีย (สิงหาคม ค.ศ. 1177 – ถูกสังหาร 21 มิถุนายน ค.ศ. 1208) กษัตริย์แห่งเยอรมนี ค.ศ. 1198[12]
11. แอ็กเนส (ค.ศ. 1181 – 8 ตุลาคม ค.ศ. 1184) ถูกหมั้นหมายกับเอเมริกแห่งฮังการี แต่สิ้นพระชนม์ก่อนจะได้แต่งงานกัน