ระบบฐานข้อมูลเชิงวัตถุสัมพันธ์เป็นระบบที่มีจุดเริ่มต้นจากงานวิจัยในปี พ.ศ. 2533 ซึ่งได้ขยายแนวคิดของฐานข้อมูลเชิงสัมพันธ์โดยเพิ่มแนวคิดของวัตถุลงไป ผู้วิจัยมีความมุ่งหมายที่จะคงให้ภาษาสอบถามเชิงประกาศซึ่งตั้นบนพื้นฐานของพรีดิเคตแคลคูลัส (predicate calculus)เป็นองค์ประกอบหลักของสถาปัตยกรรม งานวิจัยนี้อาจเป็นงานวิจัย โพรเกรสของ UC Berkeley)ซึ่งได้มีผลิตภัณฑ์ 2 ตัวที่ผลิตออกมา คือ อิลลัสตรา (Illustra) และ รเกรสคิวแอล]] (PostgreSQL)

ในช่วงกลางปีพ.ศ. 2533 ได้มีผลิตภัณฑ์เชิงพาณิชย์หลายตัว เช่น Illustra (ผลิตโดย Illustra Information Systems ต่อมาถูกซื้อโดย Informix Software ภายหลังได้ขายต่อให้กับ IBM) Omniscience (ผลิตโดย Omniscience Corporation ต่อมาขายให้กับ Oracle Corporation และเปลี่ยนชื่อผลิตภัณฑ์เป็น Oracle Lite) UniSQL (ผลิตโดย UniSQL, Inc. และต่อมาขายให้กับ KCOMS) และ Valentina database ซึ่งพัฒนาโดยรัสแลน ซาซูคิน ชาวยูเครน สิบปีต่อมา โพรเกรสคิวแอล ได้พัฒนาเวอร์ชฃันเชิงพาณิชย์ และได้เป็นพื้นฐานสำหรับผลิตภัณฑ์อีกหลาย ๆ ตัวในปัจจุบัน

แนวคิดหลายประการในฐานข้อมูลเชิงวัตถุสัมพันธ์ในช่วงเริ่มต้นได้ถูกนำมารวมในมาตรฐาน SQL:1999 ในความเป็นจริง ผลิตภัณฑ์ใด ๆ ที่ได้เพิ่มลักษณะเชิงวัตถุตามข้อกำหนดของ SQL:1999 สามารถกล่าวได้ว่าเป็น ระบบการจัดการฐานข้อมูลเชิงวัตถุสัมพันธ์ได้ ตัวอย่างเช่น IBM's DB2 Oracle database และ Microsoft SQL Server เป็นต้น