โดยการกระตุ้นที่เหมาะสม

การกระตุ้นที่เหมาะสม (adequate stimulus) ของตัวรับความรู้สึก เป็นลักษณะเฉพาะอย่างหนึ่งของตัวกระตุ้น ที่ตัวรับความรู้สึกมีตัวช่วยที่เหมาะสมในการถ่ายโอนลักษณะเฉพาะอย่างนั้น (เช่นตัวรับแสงมีโรด็อปซินที่สามารถทำการถ่ายโอนแสงไปเป็นสัญญาณไฟฟ้า) การกระตุ้นที่เหมาะสมใช้แยกประเภทตัวรับความรู้สึกได้ คือ

• Ampullae of Lorenzini (ในสัตว์มีปลาฉลามเป็นต้น) ตอบสนองต่อสนามไฟฟ้า ความเค็ม และอุณหภูมิ แต่โดยหลักทำหน้าที่เป็นตัวรับไฟฟ้า (electroreceptor)
• Baroreceptor ตอบสนองต่อความดันในเส้นเลือด
• Chemoreceptor ตอบสนองต่อตัวกระตุ้นเคมี
• Electromagnetic receptor (ตัวรับแม่เหล็กไฟฟ้า) ตอบสนองต่อรังสีอินฟราเรด แสงที่มองเห็นได้ หรือสนามแม่เหล็ก[2]
• Hydroreceptor ตอบสนองต่อความเปลี่ยนแปลงของความชื้น
• ตัวรับแรงกล (mechanoreceptor) ตอบสนองต่อแรงกล
• โนซิเซ็ปเตอร์ ตอบสนองต่อตัวกระตุ้นอันตราย (noxious stimuli) ที่อาจจะนำไปสู่ความรู้สึกเจ็บปวด
• Osmoreceptor ตอบสนองต่อ osmolarity ของของเหลว (เช่นในไฮโปทาลามัส)
• เซลล์รับแสง (photoreceptor cell) ตอบสนองต่อแสง
• ตัวรับรู้อากัปกิริยา (proprioceptor) รับรู้อากัปกิริยาในข้อต่อและกล้ามเนื้อ
• ตัวรับอุณหภูมิ (thermoreceptor) ตอบสนองต่ออุณหภูมิ ซึ่งอาจจะเป็นความร้อน ความเย็น หรือทั้งสองอย่าง

โดยตำแหน่ง

ตัวรับรู้ความรู้สึกอาจจะจำแนกได้โดยตำแหน่งที่อยู่ คือ

• ตัวรับความรู้สึกที่ผิวหนัง (cutaneous receptor) เป็นตัวรับความรู้สึกที่มีอยู่ในหนังแท้ หรือหนังกำพร้า [3]
• Muscle spindle เป็นตัวรับแรงกลที่ตรวจจับการยืดออกของกล้ามเนื้อ

โดยโครงสร้างสัณฐาน

ตัวรับความรู้สึกของร่างกายที่ใกล้กับผิวหนัง สามารถจำแนกได้เป็นสองกลุ่มตามโครงสร้างสัณฐาน คือ

• ปลายประสาทอิสระ เป็นลักษณะของโนซิเซ็ปเตอร์ และตัวรับอุณหภูมิ แผ่ไปทั่วหนังแท้และหนังกำพร้า ที่เรียกว่าปลายประสาทอิสระก็เพราะว่า ปลายสุดของเซลล์ประสาทนั้นไม่มีปลอกไมอีลิน
• Encapsulated receptor (ตัวรับความรู้สึกมีถุงหุ้ม) ประกอบด้วยตัวรับความรู้สึกที่ผิวหนังประเภทที่เหลือทั้งหมด การมีแคปซูลหรือถุงหุ้มนั้น ทำให้ตัวรับความรู้สึกสามารถทำหน้าที่เฉพาะอย่าง (ดูรูปด้านบน)

โดยอัตราการปรับตัว

• Encapsulated receptor (ตัวรับความรู้สึกมีถุงหุ้ม) ประกอบด้วยตัวรับความรู้สึกที่ผิวหนังประเภทที่เหลือทั้งหมด การมีแคปซูลหรือถุงหุ้มนั้น สามารถยังตัวรับความรู้สึกให้ทำหน้าที่เฉพาะกิจ (ดูรูปด้านบน)
• tonic receptor เป็นตัวรับความรู้สึกที่ปรับตัวอย่างช้า ๆ ไปตามตัวกระตุ้น[4] และจะสร้างศักยะงานต่อไปเรื่อย ๆ ตราบเท่าที่ตัวกระตุ้นยังดำรงอยู่[5] ดังนั้น มันจึงสามารถส่งข้อมูลเกี่ยวกับช่วงระยะเวลาของการกระตุ้น นอกจากนั้นแล้ว tonic receptor บางประเภทมีการทำงานอยู่ตลอดเวลา เพื่อแสดงระดับตัวกระตุ้นพื้นหลัง ตัวอย่างของ tonic receptor แบบนี้ก็คือ โนซิเซ็ปเตอร์, joint capsule และ muscle spindle[6]