ทางหลวงแผ่นดินหมายเลข 210 มีปลายทางทิศตะวันออกเริ่มจากแยกถนนวงแหวนรอบเมืองอุดรธานี หรือทางหลวงแผ่นดินหมายเลข 216 ในอำเภอเมืองอุดรธานี จังหวัดอุดรธานี ผ่านอำเภอหนองวัวซอ เข้าเขตจังหวัดหนองบัวลำภู โดยผ่านอำเภอเมืองหนองบัวลำภู อำเภอนากลาง อำเภอนาวัง เข้าเขตจังหวัดเลย โดยผ่านอำเภอเอราวัณ และสิ้นสุดที่สะพานสีห์พนม ข้ามแม่น้ำเลย ในอำเภอวังสะพุง จังหวัดเลย รวมระยะทางทั้งสิ้น 118.908 กิโลเมตร[2] โดยในช่วงอุดรธานีถึงหนองบัวลำภู จะมีชื่อถนนว่า ถนนบุญยาหาร

ทางหลวงแผ่นดินหมายเลข 210 เป็นทางหลวงขนาด 2 และ 4 ช่องจราจรในบางส่วน (ช่วงหนองบัวลำภู-วังสะพุง) และขนาด 4 ช่องจราจร (ช่วงอุดรธานี-หนองบัวลำภู)