ตำนานทางพุทธศาสนามหายานกล่าวว่าพระนางตาราเกิดจากน้ำตาของพระอวโลกิเตศวรโพธิสัตว์ เมื่อมองเห็นว่าสัตว์โลกมีแต่ความทุกข์ เมื่อน้ำตาของพระองค์ไหลลงมาจนกลายเป็นทะเลสาบ จึงเกิดดอกบัวขึ้น และในดอกบัวนั้นมีพระนางตาราสถิตย์อยู่ ตำนานบางฉบับกล่าวว่า พระนางตาราเกิดจากรังสีธรรมของพระอมิตาภะพุทธะ

รูปลักษณ์ดั้งเดิมของพระนางตารามี 2 แบบ คือพระนางตาราเขียวมีผู้นับถือมากในทิเบต และพระนางตาราขาวมีผู้นับถือมากในมองโกเลีย เมื่อแนวคิดเกี่ยวกับการบูชาพระนางตาราพัฒนาขึ้น จึงมีการสร้างภาคโกรธและภาคดุขึ้นมาหลายแบบ เช่น พระนางตาราน้ำเงิน อุครตารา เอกชฎะ ภาคเอกชฎะนี้เป็นภาคดุที่แพร่หลายที่สุด กายสีน้ำเงิน มีตาที่สามบนหน้าผาก ตกแต่งร่างกายด้วยงูและพวงมาลัยศีรษะคน เหยียบอยู่บนร่างของคนตาย นอกจากนี้ยังมีการสร้างพระนางตาราในภาคที่เป็นเทพแห่งความรักหรือเทพแห่งการรักษาโรคอีกด้วย

พระนางตาราปางต่างๆ

• พระนางตาราขาว
• พระนางตาราเขียว
• พระนางตาราแดง
• พระนางตาราดำ

ในทิเบต พระนางตารามีหลายปางคือ

• พระนางตาราขาว หรือ พระจินดามณีจักรตารา ทรงชุดขาวล้วน ถือดอกบัวบาน เป็นตัวแทนของความกรุณา มีพระเนตร 7 ดวง หมายถึงเฝ้ามองสรรพสัตว์อยู่ตลอดเวลา พระหัตถ์ขวาประทานพร พระหัตถ์ซ้ายถือดอกบัว และทำมุทราไตรลักษณ์
• พระนางตาราเขียว หรือพระศยามตารา ทรงชุดเขียวล้วน ถือดอกบัวตูมสีน้ำเงิน ออกโปรดสรรพสัตว์ในเวลากลางคืน
• พระนางตาราแดง ทรงสีแดงทับทิม หมายถึงความปรารถนาของสรรพสัตว์ที่จะหลุดพ้นจากสังสารวัฏ ประทับบนพระอาทิตย์
• พระนางตาราดำ ทรงสีดำ หมายถึงสุญญตา ซึ่งเป็นความสามารถในการข้ามพ้นอวิชชา ความเห็นผิดต่างๆ