คาดว่าแนวคิดการนับถือพระนางตาราเริ่มเมื่อราวพุทธศตวรรษที่ 8 และกลายเป็นพระโพธิสัตว์ที่มีผู้นับถือแพร่หลายในพุทธศตวรรษที่ 13-17 มีผู้นับถือมากในเนปาล ทิเบต และมองโกเลีย เชื่อกันว่าแนวคิดการบูชาพระนางตาราเริ่มขึ้นในอินเดียเพื่อต่อต้านพิธีกรรมสตี

พระนางตาราได้รับการยกย่องว่าเป็นมารดาของพระพุทธเจ้าและพระโพธิสัตว์ทั้งหลายในด้านของกรุณา ภาพลักษณ์ของพระนางส่วนหนึ่งจินตนาการมาจากพระนางสิริมหามายา มารดาของพระพุทธเจ้าองค์ปัจจุบัน