ต้นพระชนมชีพ พระเจ้าปเสนทิทรงศึกษา ณ ตักศิลา ต่อมา ได้ขึ้นครองราชย์เป็นพระมหากษัตริย์แห่งโกศล (ปัจจุบัน คือ อวัธ)[2] พระมเหสีพระองค์แรก คือ เจ้าหญิงพระองค์หนึ่งจากมคธ พระมเหสีพระองค์ที่สองมีพระนามว่า วาสวขัตติยา เป็นพระธิดาของพระเจ้ามหานามะแห่งราชวงศ์ศากยะ กับหญิงรับใช้นามว่า นาคมุนทา พระเจ้าปเสนทิกับพระนางวาสวขัตติยามีพระโอรสพระองค์หนึ่งพระนามว่า วิฑูฑภะ และมีพระธิดาพระองค์หนึ่งพระนามว่า วชิรกุมารี พระธิดาพระองค์นี้เสกสมรสกับพระเจ้าอชาตศัตรู[2] พระเจ้าปเสนทิยังมีพระมเหสีพระองค์ที่สาม พระนามว่า มัลลิกา เป็นบุตรีของคนทำมาลัย

ครั้งหนึ่ง เมื่อพระเจ้าปเสนทิเสด็จไปจากพระนคร มหาอำมาตย์ของพระองค์ นามว่า ทีฆการายนะ ตั้งเจ้าชายวิฑูฑภะขึ้นเสวยราชย์แทน พระเจ้าปเสนทิจึงเสด็จไปยังมคธเพื่อขอความช่วยเหลือจากพระเจ้าอชาตศัตรู แต่พระเจ้าปเสนทิสิ้นพระชนม์ที่นอกประตูเมืองราชคฤห์เสียก่อนจะได้พบพระเจ้าอชาตศัตรู[3] เจ้าชายวิฑูฑภะจึงได้เป็นพระมหากษัตริย์ต่อจากพระองค์[4] แต่ ปุราณะ ว่า ผู้สืบราชสมบัติต่อจากพระองค์ คือ กษุทรกะ มิใช่วิฑูฑภะ[5]