ริชาร์ดใจสิงห์เป็นโอรสอย่างถูกต้องตามกฎหมายองค์ที่สามของพระเจ้าเฮนรีที่ 2 แห่งอังกฤษดังนั้นจึงไม่เคยคิดเลยว่าจะได้ขึ้นครองบัลลังก์ พระองค์ทรงเป็นโอรสคนโปรดของพระมารดา คือพระนางอาลีเยนอร์แห่งอากีแตน ผู้มีเชื้อสายฝรั่งเศสและเป็นหนึ่งในสตรีผู้มั่งคั่งที่สุดในยุโรปสมัยยุคกลางริชาร์ดเป็นโอรสองค์เล็กร่วมพระมารดาเดียวกันกับมารีแห่งฝรั่งเศส เคาน์เตสแห่งช็องปาญ และ อาลิกซ์แห่งฝรั่งเศส เคาน์เตสแห่งบลัว อีกทั้งยังเป็นพระอนุชาของวิลเลียม เค้าท์แห่งปัวติเยร์ เฮนรียุวกษัตริย์ และ มาทิลดา แห่งอังกฤษ เป็นพระเชษฐาของจอฟฟรีที่ 2 ดยุคแห่งบริททานี เลโอนอรา แห่งอากิเตน โจอาน ปลองตานเนต์ และ เจ้าชายจอห์นแห่งอังกฤษ

แม้ว่าจะประสูติที่พระราชวังโบมอนต์ เมืองออกซฟอร์ด ประเทศอังกฤษ ไม่นานต่อมา พระองค์ได้ถือเอาฝรั่งเศสเป็นประเทศบ้านเกิด เมื่อพระมารดาและพระบิดาแยกทางกันอย่างเป็นทางการ พระองค์ได้อยู่ในการดูแลของพระมารดา และได้รับการแต่งตั้งจากพระนางให้เป็นดัชชีแห่งแคว้นอากิเตนในปีค.ศ. 1168 และแห่งแคว้นปัวติเยร์ในปีค.ศ. 1172 อันเป็นรางวัลปลอบใจให้เนื่องจากเฮนรียุวกษัตริย์พระเชษฐาได้รับการแต่งตั้งเป็นมกุฎราชกุมารในระยะเวลาพร้อมๆกัน ริชาร์ดและจอฟฟรีที่ 2 ดยุคแห่งบริททานี พระเชษฐาได้เรียนรู้ที่จะปกป้องมรดกของตนเองตั้งแต่วัยรุ่น พระองค์เป็นผู้มีการศึกษาดี สามารถแต่งบทกวีเป็นภาษาฝรั่งเศสและภาษาโปรว็องซ์ พระองค์ยังทรงมีรูปร่างหน้าตาดี ผมสีทอง ตาสีฟ้า สูงประมาณหกฟุตสี่นิ้ว (193 เซนติเมตร) โดดเด่นในกิจกรรมทางการทหาร และความสามารถทางการเมืองและการทหารตั้งแต่ยังทรงพระเยาว์ ได้รับการยกย่องว่ากล้าหาญและเด็ดเดี่ยว และสามารถควบคุมบุคคลชั้นสูงที่ไม่มีผู้ปกครองได้ในเวลาอันรวดเร็ว เช่นเดียวกับโอรสอีกสองพระองค์ของพระเจ้าเฮนรีที่ 2 แห่งอังกฤษ ริชาร์ดไม่ค่อยนับถือพระบิดาเท่าใดนัก อีกทั้งยังขาดวิสัยทัศน์ และความรับผิดชอบ

ในปีค.ศ. 1170 เฮนรียุวกษัตริย์ พระเชษฐา ได้ขึ้นปกครองอังกฤษในฐานะกษัตริย์ร่วม (rex iunior) กับพระราชบิดา แต่พระองค์กลับสิ้นพระชนม์ก่อนพระบิดา ทำให้ไม่ได้รับการถวายพระนามว่าเฮนรีที่ 3 แต่ทรงได้รับการถวายพระราชสมัญญานามว่า "ยุวกษัตริย์"(Henry the Young King) และทำให้ริชาร์ดกลายเป็นผู้ที่จะสืบราชสมบัติต่อไป