จูจุสึ ในภาษาญี่ปุ่นมีความหมายว่า ศิลปะแห่งความอ่อน เป็นชื่อเรียกของศิลปะการต่อสู้ของญี่ปุ่น โดยบางครั้งอาจจะถูกเรียกด้วยชื่ออื่น ๆ เช่น ยะวะระ (yawara) , ไทจุตสุ (taijutsu)

ประวัติที่มาของจูจุสึนั้นไม่ชัดแจ้ง โดยมากกล่าวกันว่าถูกพัฒนาขึ้นมาในช่วงยุคของสงครามสมัยระหว่างศตวรรษที่ 8 ถึง 16 เนื่องจากเป็นยุคสมัยสงครามทำให้เกิดวิชาใหม่ ๆ ขึ้นมาจำนวนมาก ในอดีตประเทศญี่ปุ่นมีสำนักจูจุสึอยู่หลายร้อยสำนัก โดยแต่ละสำนักมีแนวทางในการฝึกของตัวเอง โดยมากจะรับอิทธิพลมาจากศิลปะการต่อสู้โบราณของซามูไรที่เรียกกันว่า ไทจุสสุ ซึ่งหมายถึงศิลปะการใช้ร่างกาย โดยจูจุสึนั้นเป็นชื่อเรียกกลางที่ใช้เรียก ศิลปะการต่อสู้มือเปล่าอีกชนิดหนึ่งนั่นเอง

สำนักที่มีชื่อเสียงของจูจุสึก็เช่น ทะเกะโนะอุจิ ริว จูจุสึ (takenouchi ryu jujutsu) , โยชิน ริว จูจุสึ (yoshin ryu jūjutsu) และ ยางิว ชิงกัน ริว (yagyu shingan ryu)

ลักษณะการต่อสู้ของจูจุสึในสมัยก่อนนั้นจะขึ้นอยู่กับสำนักนั้น ๆ โดยมากจะมีทั้งการโจมตี การล๊อค การทุ่มในบางสำนักจะมีการฝึกการใช้อาวุธด้วย จนในบางครั้งจะถูกเรียกกันว่าเป็นวิชาที่มีทุกอย่าง การต่อสู้ของจูจุสึในสมัยก่อนนั้นจะเป็นการต่อสู้แบบไม่มีกติกา และ จะทำทุกวิถีทางเพื่อล้มคู่ต่อสู้ทั้งนี้จูจุสึถูกฝึกให้ไม่มีความปราณีต่อคู่ต่อสู้ไม่ว่ากรณีใดๆ

เนื่องจากการต่อสู้ของจูจุสึมีความรุนแรง ในประวัติศาสตร์ญี่ปุ่นบางครั้งจึงถูกสั่งห้ามไม่ให้มีการทำการฝึก เมื่อไม่มีผู้สืบทอดวิชา ก็ทำให้วิชาจำนวนมากสูญหายไป นอกจากนั้นในยุคต่อมาเมื่อยุคสมัยของสงครามนั้นจบลงไปวิชาจูจุสึก็จึงถูกมองว่ามีความป่าเถื่อน และ รุนแรงเกินไป รวมทั้งมีการพัฒนาศิลปะการต่อสู้ใหม่ ๆ ออกมาทำให้จูจุสึเสื่อมความนิยม