เมื่อกิจการเสือป่าได้ทรุดโทรมลง แต่ไม่ได้หมายความว่าหลักการสำคัญได้สลายลงไปด้วย เหตุการณ์ในยุโรปประมาณปี พ.ศ. 2475 กำลังผันผวนอยู่นั้น รัฐได้คำนึงว่า ทหารกองหนุนมีจำนวนมาก แต่ขาดตัวผู้บัญชาการในตำแหน่งผบ.หมวด (กองหนุน) จึงได้คิดจัดตั้ง กรมยุวชนทหารขึ้น ซึ่งกรมนี้ปรารถนาจะให้กรมนี้เป็นเครื่องจักรผลิตนายทหารชั้น ผบ.หมวด ดังนั้นในเดือนมิถุนายน พ.ศ. 2478 กระทรวงกลาโหมได้เริ่มมีการฝึกวิชาทหารให้แก่นักเรียน โดยกำหนดความมุ่งหมายไว้ในระเบียบทหารบก ที่ 1/7742 ว่าด้วยนักเรียนที่จะเข้ารับการฝึกวิชาทหารดังนี้

"ด้วยทางราชการทหารได้พิจารณาความผันแปรเหตุการณ์ขอ๗งโลกปัจจุบัน (พ.ศ. 2478) รู้สึกเป็นที่แน่ใจว่าอย่างไรเสียก็ต้องเกิดสงครามขึ้นอีก รูปของสงครามคราวต่อไปจะร้ายแรงกว่าที่แล้วๆมาเป็นอันมาก เพราะด้วยความเจริญแห่งอาวุธและวิทยาศาสตร์ที่ใช้ในการประหัตประหารกัน จะมิใช่ทหารรบกันเท่านั้น จะต้องเป็นชาติต่อชาติรบกัน คือผู้คนในชาติหนึ่ง ทั้งผู้หญิง คนแก่ เด็ก จะต้องอยู่ในสนามรบพร้อมกัน เพราะเมื่อเกิดสงครามขึ้น เครื่องบินรบอีกฝ่ายหนึ่งจะพยายามเอาลูกระเบิดต่างๆมาทิ้งไว้ในที่ทั่วๆไป เพราะฉะนั้น จึงมีความจำเป็นโดยแท้ที่เราทั้งหลายทุกคนต้องเตรียมตัวหัดการรบไว้ให้พร้อม ถ้าชาติใดข่มเหง เราทุกคนในชาติจักได้ช่วยกันสู้รบอย่างเต็มที่ คือพวกเราต้องเป็นทหารของชาติ ทุกคนทั้งแผ่นดินนั่นเอง"

กระทรวงกลาโหมผู้ซึ่งเป็นผู้รับผิดชอบดำเนินการเห็นว่าในชั้นนี้จะเริ่มฝึกอบรมวิชาการรบแก่กุลบุตรก่อน

หลักเกณฑ์เข้ารับการฝึกวิชาทหารเพื่อเป็นยุวชนทหาร มีดังนี้

1. ต้องมีอายุไม่ต่ำกว่า 15 ปี และไม่เกิน 17 ปี
2. เป็นลูกเสือเอก
3. เป็นนักเรียนชั้นมัธยมปลาย

หน่วยฝึกยุวชนทหารครั้งแรกของประเทศไทย มี 315 นาย อยู่ในความอำนวยการของมณฑลทหารบกที่ 1 ต่อมาได้ขยายกว้างขวางออกไปจนถึงต่างจังหวัด

พ.ศ. 2479 ยกฐานะขึ้นเป็นแผนกฝึกที่ 6 กรมจเรทหารบก ขยายการฝึกออกไปจนถึงต่างจังหวัด

พ.ศ. 2480 ขยายชั้นเรียนถึงชั้น 1,2 และ 3 มีจำนวนประมาณ 3,000 นาย

พ.ศ. 2481 ยกฐานะแผนกฝึกที่ 6 กรมจเรทหารบก ขึ้นเป็น "กรมยุวชนทหารบก" มีจำนวนประมาณ 10,000 นาย (กรุงเทพฯและต่างจังหวัด) แบ่งเป็น 4 แผนก ดังนี้

• แผนกที่ 1 มีหน้าที่ฝึกยุวชนทหาร ยุวชนนายสิบ ยุวนารี
• แผนกที่ 2 มีหน้าที่ฝึกยุวชนทหาร เฉพาะกรุงเทพฯ และธนบุรี (สมัยนั้นมีฐานะเป็นจังหวัด)
• แผนกที่ 3 มีหน้าที่ฝึกยุวชนทหารในต่างจังหวัด (จังหวัดที่ไม่มีหน่วยทหาร)
• แผนกที่ 4 มีหน้าที่กำหนดแบบแผน หลักสูตร ประสานงานแผนกที่ 1,2,3 และฝึกอบรมครูฝึกยุวชนทหาร

ระหว่างปี พ.ศ. 2482-2483 ได้เปิดขยายในต่างจังหวัดเพิ่มเติมขึ้นอีกและในเขตจังหวัดชายแดนในเขตปลอดทหารขึ้นด้วย เช่น

• ภาคเหนือ ได้จัดตั้งหน่วยฝึกยุวชนทหารขึ้นที่ เชียงใหม่ ลำปาง พิษณุโลก และ นครสวรรค์
• ภาคกลาง จัดตั้งที่ ลพบุรี อยุธยา สระบุรี นนทบุรี สมุทรปราการ
• ภาคอีสาน จัดตั้งที่ นครราชสีมา อุบลราชธานี อุดรธานี หนองคาย ขอนแก่น สกลนคร และนครพนม
• ภาคตะวันออก จัดตั้งที่ ปราจีนบุรี ฉะเชิงเทรา
• ภาคใต้ จัดตั้งที่ ราชบุรี เพชรบุรี ชุมพร หลังสวน ระนอง นครศรีธรรมราช ภูเก็ต พัทลุง ตรัง ปัตตานี และสงขลา

และยังมียุวชนเหล่าพิเศษ เช่น เหล่าทหารปืนใหญ่ ทหารช่าง ทหารสื่อสาร ฯลฯ อีกด้วย

พ.ศ. 2484 กรมยุวชนทหารบก เปลี่ยนชื่อใหม่เป็น "กรมเตรียมการทหาร" ด้วยความมุ่งหมายที่จะขยายการให้ความรู้ทางวิชาการทหารแก่ประชาชน ซึ่งตรงกับสมัยสงครามโลกครั้งที่ 2 นั้น กรมเตรียมการทหารได้รวบรวมกำลังยุวชนทหารทุกประเภททุกเหล่าบรรจุตามอัตราสงคราม 3 กองพล (27 กองพัน) พร้อมด้วยผู้บังคับบัญชา เตรียมการที่จะปฏิบัติการรบร่วมกับกองพันได้

พ.ศ. 2485-2486 การฝึกยุวชนทหารได้เจริญก้าวหน้าไปมาก ได้มีการตราพระราชบัญญัติยุวชนแห่งชาติ พุทธศักราช 2486[1] เพื่อกำหนดโครงสร้างทางการปกครอง บทบาท หน้าที่และอำนวยการฝึกให้เป็นรูปธรรมมากยิ่งขึ้น

พ.ศ. 2490 ภายหลังสงครามโลกครั้งที่ 2 ยุติลงได้ 2 ปี การฝึก "ยุวชนทหาร" ได้ถูกยกเลิกตามพระราชบัญญัติยกเลิกพระราชบัญญัติยุวชนแห่งชาติ พุทธศักราช 2490 [2] อย่างไรก็ตาม ความจำเป็นในด้านการเตรียมกำลังสำรองสำหรับประเทศยังคงมีอยู่ จึงได้มีการจัดตั้งกรมการรักษาดินแดนในปี พ.ศ. 2491 ขึ้นเพื่อทำการฝึกนักศึกษาวิชาทหารเป็นกำลังสำรองทดแทนยุวชนทหารสืบต่อมา