พจนานุกรมสมัยใหม่ให้ความหมายของคำว่า “คาราวาน” ว่าคือ “รถแคมพ์ที่มีอุปกรณ์สำหรับการใช้เป็นที่อยู่อาศัย” และให้ความหมายของคำว่า “รถแคมพ์” ว่าคือ “รถที่ใช้ในการบันเทิงที่ประกอบด้วยอุปกรณ์สำหรับการใช้เป็นแคมพ์ระหว่างการเดินทาง” รถบ้านเมื่อแรกเริ่มเป็นรถที่ออกแบบเพื่อใช้เฉพาะกิจ มิใช้เพื่อการบันเทิง เช่นใช้เป็นที่อยู่อาศัยสำหรับศิลปินที่ต้องเดินทางเพื่อหาผู้ชมงาน, สำหรับลูกจ้างผู้จำเป็นต้องเดินทางไปทำงานกับนายจ้างที่อยู่ห่างไกล หรือในการเดินทางไปยังที่อยู่อาศัยไหม่ที่ตั้งอยู่ไกลออกไป

ในยุโรป รถเกวียน (wagon) ที่สร้างสำหรับเป็นที่อยู่อาศัยที่มิใช่เป็นแต่เพียงเพื่อการบรรทุกผู้โดยสารหรือสินค้า วิวัฒนาการขึ้นในฝรั่งเศสราวปี ค.ศ. 1810 รถประเภทนี้นำมาใช้ในอังกฤษสำหรับคณะละครสัตว์มาตั้งแต่คริสต์ทศวรรษ 1820 แต่ยิบซีเพิ่งเริ่มมาใช้คาราวานเป็นที่อยู่อาศัยมาตั้งแต่ราวคริสต์ทศวรรษ 1850[1]

รถเกวียนปิดประทุน (Covered wagon) ที่เป็นพาหนะที่มีบทบาทสำคัญในการบุกเบิกทางตะวันตกของทวีปอเมริกาเหนือโดยชนผิวขาวตั้งแต่ราวปี ค.ศ. 1745 ก็เป็นรถบ้านประเภทหนึ่ง รถเกวียนปิดประทุนที่พร้อมสรรพก็จะมีบริเวณสำหรับเป็นที่อยู่อาศัย ในขณะเดียวกันก็เป็นพาหนะสำหรับการโยกย้ายและขนสเบียงและเครื่องไม้เครื่องมือต่างๆ ไปด้วยในตัว[2]

ในแคนาดารถบ้านสมัยแรกสร้างจากโครงรถหรือรถบรรทุกราวตั้งแต่ปี ค.ศ. 1910[3] เมื่อมาถึงคริสต์ทศวรรษ 1920 อุตสาหกรรมการผลิตรถบ้านก็มั่นคงขึ้นในสหรัฐอเมริกา แม้ว่าถนนหนทางและที่จอดยังไม่ดีเท่าที่ควรก็ตาม[4]

ในออสเตรเลียรถบ้านคันแรกที่สุดสร้างขึ้นในปี ค.ศ. 1929 ที่ในปัจจุบันตั้งแสดงอยู่ที่พิพิธภัณฑ์กูลวา รถคันนี้ได้รับการับรองจากทั้งพิพิธภัณฑ์แห่งชาติแห่งออสเตรเลีย และพิพิธภัณฑ์ยานยนตร์แห่งชาติแห่งออสเตรเลียว่าเป็นรถบ้านคันแรกของออสเตรเลีย[5]

ระหว่างปลายคริสต์ทศวรรษ 1920 จนถึงต้นคริสต์ทศวรรษ 1960 กลุ่มผู้บำรุงรักษาและดูแลรถไฟในออสเตรเลียใต้ที่ทำงานห่างไกลออกไปและต้องพำนักอาศัย ณ ที่ปฏิบัติงานพำนักอาศัยในรถบ้านที่สร้างโดยบริษัทรถไปแทนที่จะอยู่ในเต็นท์เช่นที่เคยเป็นมา รถบ้านดังกล่าวสร้างจากตู้รถไฟขนาดสั้นที่ยาวราว 6.1 เมตร และมีล้อที่ทำด้วยไม้และยางที่ตันและและลูกลื่น[6]

ในสหรัฐอเมริกาอุตสาหกรรมการสร้างรถบ้านสมัยใหม่เริ่มขึ้นตั้งแต่ปลายคริสต์ทศวรรษ 1920 ถึง 1930 (ไม่นานหลังจากการเริ่มอุตสาหกรรมการสร้างรถยนต์) ที่เริ่มจากการสร้าง “บ้านเคลื่อนที่” (House trailer หรือ trailer coach) กิจการในสมัยแรกเป็นธุรกิจขนาดย่อมที่สร้างกันในโรงรถ หรือสนามหลังบ้าน เมื่อมาถึงคริสต์ทศวรรษ 1950 กิจการการสร้างบ้านเคลื่อนที่ก็เริ่มขยายตัวขึ้น บ้านเคลื่อนที่ที่สร้างขึ้นก็มีขนาดใหญ่ขึ้น และกลายมาเป็นกิจการที่แยกเป็นอิสระจากการสร้างรถบ้าน ระหว่างคริสต์ทศวรรษ 1950 ผู้สร้างรถพ่วงก็เริ่มสร้างรถบ้านที่เป็นพาหนะที่ใช้เป็นที่อยู่อาศัยได้และสามารถเคลื่อนย้ายด้วยตนเองได้