รากูโกะเดิมรู้จักในชื่อ คารูกูจิ (ญี่ปุ่น: 軽口 โรมาจิ: karukuchi)[1] การปรากฏของอักษรคันจิที่เก่าแก่ที่สุดที่หมายความถึงการแสดงชนิดนี้มีตั้งแต่ ค.ศ. 1797 แต่เวลานั้นตัวอักษรดังกล่าว (落とし噺) โดยปกติอ่านว่า โอโตชิบานาชิ (การพูดที่ตกลง)

ในช่วงกลางยุคเมจิ (ค.ศ. 1868–1912) คำว่า รากูโกะ เริ่มมีการใช้เป็นครั้งแรก และกลายมาเป็นคำที่ใช้ทั่วไปในยุคโชวะ (ค.ศ. 1926–1989).