ราชวงศ์แลงคัสเตอร์สืบเชื้อสายมาจากจอห์นแห่งกอนต์ พระราชโอรสองค์ที่สามในพระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 3 แห่งอังกฤษ และพระราชินีฟีลีปา กอนต์มิได้รับมรดกจำนวนมากเท่าใด แต่ไปสร้างความมั่งคั่งโดยการแต่งงานกับบลานช์แห่งแลงคัสเตอร์ ผู้ที่เป็นเจ้าของที่ดินจำนวนมากจากอาณาจักรดยุกแห่งเลสเตอร์ และอาณาจักรดยุกแห่งแลงคัสเตอร์ ทำให้กอนท์กลายเป็นเจ้าของที่ดินที่มั่งคั่งที่สุดรองจากพระเจ้าแผ่นดิน กอนท์ได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์ให้เป็น “ดยุกแห่งเลสเตอร์” โดยพระนัดดาพระเจ้าริชาร์ดที่ 2 และมีอิทธิพลในทางการเมืองในระหว่างที่มีชีวิตอยู่เป็นอันมาก แต่หลังจากเสียชีวิต ที่ดินต่าง ๆ ที่เป็นเจ้าของก็ถูกยึดคืนหมด

เฮนรี โบลลิงโบรค ลูกชายที่ไปลี้ภัยของกอนต์ก็ยกทัพกลับมาพยายามอ้างดินแดนคืนในปีเดียวกัน และกลายเป็นผู้นำในการเป็นปฏิปักษ์ต่อพระเจ้าริชาร์ดที่เห็นว่าเฮนรีควรจะเป็นผู้นำประเทศ ในที่สุดพระเจ้าริชาร์ดก็ทรงถูกปลดจากการเป็นกษัตริย์และสิ้นพระชนม์ในระหว่างการถูกจำขัง เฮนรี โบลลิงโบรคก็ได้รับการประกาศให้เป็น “สมเด็จพระเจ้าเฮนรีที่ 4 แห่งอังกฤษ” ซึ่งเป็นการข้ามสายการสืบราชบัลลังก์ของไลโอเนลแห่งแอนต์เวิร์ป ดยุกที่ 1 แห่งแคลเรนซ์ พระราชโอรสองค์ที่สองของพระเจ้าเอ็ดเวิร์ดที่ 3 ผู้ควรจะมีสิทธิก่อนโบลลิงโบรค และผู้ต่อมากลายเป็นผู้นำราชวงศ์ยอร์กที่กลายมาเป็นคู่อริ

พระราชโอรสของพระเจ้าเฮนรีที่ 4 ครองราชบัลลังก์ต่อมาจากพระองค์เป็นพระเจ้าเฮนรีที่ 5 และต่อมาพระนัดดาเป็นพระเจ้าเฮนรีที่ 6