สถาบันวิจัยประชากรและสังคม ได้ก่อกำเนิดขึ้นในคณะสาธารณสุขศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล เมื่อวันที่ 12 กรกฎาคม พ.ศ. 2509 ภายใต้ชื่อ “ศูนย์วิจัยประชากรและสังคม” ต่อมา สภามหาวิทยาลัยมหิดล เมื่อคราวประชุม ครั้งที่ 20/2514 วันที่ 16 กันยายน พ.ศ. 2514 ได้เห็นชอบให้จัดตั้ง “สถาบันวิจัยประชากรและสังคม” มีสถานภาพเทียบเท่าคณะในมหาวิทยาลัยมหิดล โดยได้รับอนุมัติจากคณะรัฐมนตรี ตามประกาศในราชกิจจานุเบกษาประกาศจัดตั้งส่วนราชการในมหาวิทยาลัยมหิดลเพิ่มเติม เมื่อวันที่ 14 พฤศจิกายน พ.ศ. 2514  โดยในช่วงเริ่มก่อตั้ง มีศาสตราจารย์นายแพทย์จรัส ยามะรัต ดำรงตำแหน่งรักษาการผู้อำนวยการ จนถึงวันที่ 1 พฤษภาคม 2517 ต่อมา ดร.บุญเลิศ เลียวประไพ ได้รับตำแหน่งรักษาการผู้อำนวยการ จนกระทั่งได้รับการแต่งตั้งให้เป็นผู้อำนวยการคนแรกของสถาบันฯ เมื่อวันที่ 31 กรกฎาคม พ.ศ. 2518  

ในปี พ.ศ. 2526 สถาบันวิจัยประชากรและสังคม ได้ย้ายที่ทำการจากคณะสาธารณสุขศาสตร์ มาอยู่ที่อาคารของคณะสังคมศาสตร์และมนุษยศาสตร์ ณ มหาวิทยาลัยมหิดล ศาลายา และในปี พ.ศ. 2554สถาบันฯ ได้มีอาคารที่ทำการหลังแรก สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี โปรดเกล้าพระราชทานนามอาคารแห่งนี้ว่า “อาคารประชาสังคมอุดมพัฒน์” ซึ่งมีความหมายว่า “อาคารซึ่งมีความเจริญยิ่งในด้านประชากรและสังคม” และเสด็จพระราชดำเนินทรงเปิดอาคารเมื่อวันที่ 1 กันยายน พ.ศ. 2554 [1]