สมเด็จพระบวรราชเจ้ามหาเสนานุรักษ์ เป็นพระราชโอรสลำดับที 7 ในพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช ประสูติแต่สมเด็จพระอมรินทราบรมราชินี หลังพระราชพิธีปราบดาภิเษกในปี พ.ศ. 2325 พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราชโปรดให้สถาปนาเป็นสมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้ากรมขุนเสนานุรักษ์[2] ถึงปี พ.ศ. 2346 จึงเลื่อนเป็นกรมหลวงเสนานุรักษ์[3]

ต่อมาเมื่อพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราชเสด็จสวรรคตในปี พ.ศ. 2352 กรมพระราชวังบวรสถานมงคลได้รับราชาภิเษกเป็นพระบาทสมเด็จพระบรมราชาธิราชรามาธิบดี (ภายหลังได้รับเฉลิมพระนามเป็นพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย) จึงโปรดเกล้าฯ ให้อุปราชาภิเษกเจ้าฟ้ากรมหลวงเสนานุรักษ์เป็นกรมพระราชวังบวรสถานมงคล ตำแหน่งพระมหาอุปราชสืบแทนในวันที่ 22 กันยายน พ.ศ. 2352 ไปประทับที่พระราชวังบวรสถานมงคล (วังหน้า)

พระองค์ทรงปฏิบัติพระราชกรณียกิจแทนพระบรมเชษฐาหลายประการ อาทิ ทรงจะตรวจข้อราชการจากเสนาบดีกรม กองต่างๆก็ที่จะเข้าเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย ณ พระที่นั่งอมรินทรวินิจฉัยมไหสูรยพิมานก่อนทุกครั้ง

ในรัชกาลที่ 1 ย้อนไปสมัยพระเจ้าปดุงทรงทราบว่าพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราชทรงพระชรามาก และสมเด็จพระบวรราชเจ้ามหาสุรสิงหนาทเสด็จสวรรคตแล้ว จึงคิดจะขยายอำนาจเข้ามาเขตสยามประเทศ พระเจ้าปดุงจึงให้อะเติงหวุ่นเป็นแม่ทัพลงมาเกณฑ์พลที่เมืองเมาะตะมะเตรียมตีไทยเป็นการใหญ่ การเตรียมไม่ได้ผลสมคาดจึงได้ระงับการมาตีไทยไว้ก่อนกอปรกับกรุงรัตนโกสินทร์ผลัดแผ่นดิน จากนั้นพม่าจึงคิดมาตีหัวเมืองชายทะเลอีกครั้ง การมาตีสยามครั้งนี้อะเติงหวุ่นไม่ได้มาเองเพียงแต่จัดทัพให้ทัพบกเข้าตีเมืองชุมพรและเมืองไชยา ทัพเรือตีเมืองตะกั่วป่าและเมืองตะกั่วทุ่งแล้วเข้าล้อมเมืองถลาง 27 วัน จึงเข้าตีเมืองถลางได้ พระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัยทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้กรมพระราชวังบวรสถานมงคล เป็นแม่ทัพยกไปทางกาญจนบุรีเพื่อสกัดทัพพม่า แต่การข่าวการศึกแจ้งมาภายหลังว่าทัพพม่ามิได้เข้ามาทางกาญจนบุรี กรมพระราชวังบวรสถานมงคลจึงยกทัพลงไปบัญชาศึกที่ทางใต้แทนจนทัพกรุงรัตนโกสินทร์ตีทัพพม่าแตกพ่ายกลับไปหมด ผลของการสงครามคือกรุงรัตนโกสินทร์ได้เมืองถลางคืนมา แต่ยับเยินเพราะถูกพม่าเผา นับเป็นการสงครามระหว่างไทยและพม่าครั้งสุดท้ายในสมัยพระเจ้าปดุง

กรมพระราชวังบวรสถานมงคลทรงจัดการกับหัวเมืองทางใต้ใหม่คือเมือง พังงา เมื่อ พ.ศ. 2352 ต่อมาใน พ.ศ. 2357 ทรงเป็นแม่กองตั้งเมืองใหม่เป็นเมืองด่านหน้าทางทะเล พระราชทานชื่อว่า นครเขื่อนขันธ์ นอกจากนั้นยังทรงปฏิสังขรณ์วัดเก่า 2 วัด คือ วัดลิงขบ พระราชทานชื่อว่าวัดบวรมงคล และวัดเสาประโคนพระราชทานชื่อว่าวัดดุสิดารามวรวิหาร และทรงสร้างวัดใหม่ชื่อว่าวัดทรงธรรม

กรมพระราชวังบวรสถานมงคลทรงอภิเษกกับพระราชธิดาในสมเด็จพระเจ้ากรุงธนบุรี เสด็จสวรรคตเมื่อวันที่ 16 กรกฎาคม พ.ศ. 2360 ขณะพระชนมายุ 44 พรรษา ณ พระที่นั่งวายุสถานอมเรศร์ ในหมู่พระวิมาน พระราชวังบวรสถานมงคล พระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัยทรงโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมพระราชทานพระโกศทองใหญ่ทรงพระบรมศพประดิษฐานพระบรมศพไว้ ณ พระที่นั่งพุทไธสวรรย์ พระราชทานเพลิงพระศพ ณ พระเมรุท้องสนามหลวง ในวันพุธที่ 22 เมษายน พ.ศ. 2361 หลังจากงานพระบรมศพแล้วพระบรมอัฐิถูกอัญเชิญไปประดิษฐานพระบุษบกทรงปราสาทเคียงข้างพระบรมอัฐิสมเด็จพระบวรราชเจ้ามหาสุรสิงหนาท ณ พระที่นั่งวายุสถานอมเรศและถูกอัญเชิญมาประดิษฐานอีกครั้งที่หอพระนาคในพระบรมมหาราชวัง และพระบรมอัฐิบางส่วนถูกอัญเชิญไปประดิษฐานที่ท้ายจระนำวัดชนะสงคราม หลังจากนั้นพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัยไม่ได้ทรงแต่งตั้งผู้ใดเป็นกรมพระราชวังบวรสถานมงคลอีกเลยตลอดรัชกาล ตำแหน่งวังหน้าจึงว่างลงนับแต่บัดนั้น

ต่อมาพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวถวายพระนามใหม่ว่ากรมพระราชวังบวรมหาเสนานุรักษ์[4] จนถึงรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว โปรดให้เปลี่ยนคำนำพระนามจาก “กรมพระราชวังบวร” เป็น “สมเด็จพระบวรราชเจ้ามหาเสนานุรักษ์”[5]