อูร์รากาเสด็จพระราชสมภพที่บูร์โกสในเดือนเมษายน ค.ศ. 1079 พระองค์เป็นพระโอรสธิดาคนโตของพระเจ้าอัลฟอนโซที่ 6 แห่งเลออนและกัสติยากับพระมเหสีคนที่สอง กงสต็องส์แห่งบูร์กอญ และแม้ว่าทั้งคู่จะมีพระโอรสธิดาอีกหลายคน แต่อูร์รากาเป็นคนเดียวที่มีชีวิตรอดจนโต พระเจ้าอัลฟอนโซนั้นอภิเษกสมรสห้าครั้งและเป็นพระบิดาของพระโอรสธิดามากมาย แต่มีเพียงพระธิดาตามกฎหมายสามคนที่มีชีวิตรอด พระองค์ยังมีบุตรชายนอกสมรส ซันโช ที่พระองค์คิดจะแต่งตั้งให้เป็นผู้สืบทอดตำแหน่งต่อซึ่งเป็นการช่วงชิงสิทธิ์โดยชอบธรรมไปจากอูร์รากา แต่นับเป็นโชคดีของอูร์รากาที่เรื่องนี้ไม่เกิดขึ้น เนื่องจากซันโชเสียชีวิตในสมรภูมิในปี ค.ศ. 1108 ก่อนได้รับการแต่งตั้งเป็นทายาทของพระเจ้าอัลฟอนโซ อูร์รากาได้รับการศึกษาอย่างดีและเนื่องจากเป็นไปได้ที่ถึงเวลาหนึ่งพระองค์จะต้องเป็นผู้ปกครอง พระองค์จึงได้รับอนุญาตให้ศึกษาแบบผู้ชายมากกว่าผู้หญิง