เจ้าหญิงเบียทริกซ์ทรงมีพระนามตั้งแต่แรกประสูติว่า เบียทริกซ์ วิลเฮลมินา อาร์มการ์ดแห่งเนเธอร์แลนด์ เจ้าหญิงแห่งออเรนจ์-นัสเซา เจ้าหญิงแห่งลิพเพอ-บีสเตอร์เฟลด์ ประสูติเมื่อวันที่ 31 มกราคม พ.ศ. 2481 ที่พระราชวังโซเอสดิจ์ค, บาร์น เนเธอร์แลนด์ เป็นพระราชธิดาพระองค์แรกในเจ้าหญิงยูเลียนาแห่งเนเธอร์แลนด์กับเชื้อสายขุนนางชั้นสูงชาวเยอรมัน เจ้าชายแบร์นฮาร์ดแห่งลิพเพอ-บีสเตอร์เฟลด์[4] เจ้าหญิงเบียทริกซ์ทรงเข้ารับพิธีบัพติศมาในวันที่ 12 พฤษภาคม พ.ศ. 2481 ที่มหาวิหารใหญ่ในเดอะเฮก[5] เจ้าหญิงมีพระบิดามารดาอุปถัมภ์ 5 พระองค์ ได้แก่

• สมเด็จพระเจ้าเลโอโปลด์ที่ 3 แห่งเบลเยียม
• เจ้าหญิงอลิซ เคาน์เตสแห่งแอธโลน
• เจ้าหญิงเอลิซาเบธแห่งวัลเด็คและไพร์มอนต์
• ดยุกอดอล์ฟ เฟรเดอริกแห่งเม็คเคลนบวร์ก
• เคานท์เตสอัลลีน เดอ ค็อทเซเบอ[6] พระนามกลางของเจ้าหญิงเบียทริกซ์มาจากพระนามของสมเด็จพระราชินีนาถวิลเฮลมินาแห่งเนเธอร์แลนด์ ที่ทรงครองราชย์อยู่ในขณะนั้น และพระนามของพระอัยยิกาฝ่ายพระราชบิดา คือ อาร์มการ์ดแห่งเซียร์สตอร์ฟ

พระองค์ มีพระโสทรกนิษฐภคินี 3 พระองค์ ได้แก่

• เจ้าหญิงไอรีนแห่งเนเธอร์แลนด์
• เจ้าหญิงมาร์เกรียตแห่งเนเธอร์แลนด์
• เจ้าหญิงคริสตินาแห่งเนเธอร์แลนด์

สงครามโลกครั้งที่สองได้มาถึงเนเธอร์แลนด์ในวันที่ 10 พฤษภาคม พ.ศ. 2483 (ยุทธการที่ฝรั่งเศส) ในวันที่ 13 พฤษภาคม พระราชวงศ์เนเธอร์แลนด์ได้เสด็จลี้ภัยไปยังลอนดอน สหราชอาณาจักร หนึ่งเดือนถัดมา เจ้าหญิงเบียทริกซ์ได้เสด็จไปยังออตตาวา รัฐออนแทรีโอ แคนาดา พร้อมกับเจ้าหญิงยูเลียนา พระราชมารดาและเจ้าหญิงไอรีน พระขนิษฐา ในขณะที่พระราชบิดาของพระนาง เจ้าชายเบิร์นฮาร์ดและสมเด็จพระราชินีนาถวิลเฮลมินา พระอัยยิกายังคงประทับอยู่ที่ลอนดอน[4] พระราชวงศ์ประทับอยู่ที่บ้านสตอร์โนเวย์ (เดิมเป็นบ้านที่พำนักของผู้นำฝ่ายค้านในสภาผู้แทนราษฎรของแคนาดา)[7] ด้วยกันกับราชองครักษ์และนางพระกำนัล พระราชวงศ์ได้ประทับในช่วงฤดูร้อนที่เลคออฟเบย์ ออนแทรีโอ ซึ่งเป็นกระท่อมหินสี่หลังของรัสอร์ทที่จัดไว้ให้ประทับ ขณะประทับอยู่ที่เกาะบิกวิน รัฐธรรมนูญของเนเธอร์แลนด์ได้ถูกเก็บรักษาไว้ในตู้เหล็กนิรภัยที่ห้องโถงกลมของโรงเตี๊ยมบิกวิน เจ้าหญิงยูเลียนาและพระราชวงศ์ทรงถูกจดจำในฐานะที่ทรง "ลงมาสู่ผืนดิน" ด้วยมิตรไมตรี ความกตัญญูอย่างใหญ่หลวงและการให้ความเคารพอย่างสูงต่อแผ่นดินเกิดและประชาชนของพระองค์ เพื่อที่จะแสดงความเคารพนี้ พระนางทรงงดของฟุ่มเฟือยทั้งหมดที่รีสอร์ทได้บริการให้และมีการจ่ายเงินค่าใช้จ่ายจำนวนมากแก่รีสอร์ทที่ใหญ่ที่สุดและหรูหราที่สุดในแคนาดา เพื่อที่จะทำให้ทรงรู้สึกถึงความปลอดภัย การทำอาหารและเจ้าพนักงานที่ได้รับคำสั่งส่วนบุคคลในช่วงเวลาอาหาร เมื่อทรงเดินทางมาถึง นักดนตรีของโรงเตี๊ยมบิกวินได้ถูกเรียกมาที่ท่าเรือและทำการแสดงในสาธารณะตลอดจนกระทั่งสิ้นสุดสงครามโลกครั้งที่สอง โดยมีการบรรเลงเพลง วิลเฮลมัส ด้วย ในหลายปีต่อมารีสอร์ทถูกละเลย แต่กระท่อม "ยูเลียนา" ยังคงได้รับการรักษาอย่างดีและเป็นการเก็บรักษาเพื่อระลึกถึงเจ้าหญิงยูเลียนาและพระราชวงศ์ ด้วยการแสดงความขอบคุณที่ได้ให้การคุ้มครองพระนางและพระราชธิดา เจ้าหญิงยูเลียนาทรงดำเนินการจัดส่งดอกทิวลิปจำนวนมากแก่รัฐบาลแคนาดาในทุกๆฤดูใบไม้ผลิ ซึ่งถือเป็นหัวใจของเทศกาลทิวลิปแคนาดา

พระขนิษฐาองค์ที่สองของเจ้าหญิงเบียทริกซ์ คือ เจ้าหญิงมาร์เกรียต[4] ประสูติในออตตาวา ปีพ.ศ. 2486 ในระหว่างทรงลี้ภัยอยู่ในแคนาดา เจ้าหญิงเบียทริกซ์ทรงเข้าศึกษาในสถานรับเลี้ยงเด็กและ[8] โรงเรียนเทศบาลร็อคคลิฟปาร์ค โรงเรียนชั้นประถามศึกษาที่เจ้าหญิงทรงเป็นที่รู้จักในฐานะ "ทริซี่ออเรนจ์" (Trixie Orange)[9][10]

ในวันที่ 5 พฤษภาคม พ.ศ. 2488 กองทัพเยอรมันในเนเธอร์แลนด์ยอมจำนน พระราชวงศ์ได้เสด็จกลับเนเธอร์แลนด์ในวันที่ 2 สิงหาคม พ.ศ. 2488 เจ้าหญิงเบียทริกซ์ทรงเข้าศึกษาต่อในโรงเรียนประถมศึกษา De Werkplaats ในบิลโทเฟน พระขนิษฐาองค์ที่สาม เจ้าหญิงคริสตินา ประสูติในปีพ.ศ. 2490[4] ในวันที่ 6 กันยายน พ.ศ. 2491 พระราชมารดาของพระนาง เจ้าหญิงยูเลียนา ทรงครองราชบัลลังก์สืบต่อจากสมเด็จพระราชินีนาถวิลเฮลมินา ในฐานะ สมเด็จพระราชินีนาถแห่งเนเธอร์แลนด์ และเจ้าหญิงเบียทริกซ์ทรงกลายเป็นทายาทโดยสันนิษฐานแห่งราชบัลลังก์เนเธอร์แลนด์ขณะมีพระชนมายุ 10 พรรษา