ขนาดขึ้นอยู่กับชนิด โดยมากยาวประมาณ 2 เมตร สูง 1 เมตร จรดหัวไหล่ หนัก 150-300 กิโลกรัม ขนสั้นมีสีน้ำตาลถึงเทาเกือบดำ ยกเว้นสมเสร็จมลายู ที่มีสีขาวพาดกลางลำตัว และสมเสร็จภูเขา ที่มีขนยาว สมเสร็จทุกชนิดมีหูรูปไข่ ปลายหูสีขาว มนกลม ก้นห้อย หางอวบ สั้น ขาหน้ามีกีบเท้า 4 กีบ ขาหลังมี 3 กีบ ช่วยให้สามารถเดินบนโคลนหรือพื้นที่อ่อนนุ่มได้ ลูกสมเสร็จมีขนลายทาง หรือลายจุดเพื่อพรางตัว เพศเมียมีเต้านมเต้าคู่เดียว[4]

สมเสร็จมีฟันซึ่งสามารถเขียนเป็นสูตรได้ว่า 3.1.4.3 3.1.3 − 4.3 {\displaystyle {\tfrac {3.1.4.3}{3.1.3-4.3}}} ทั้งหมด 42-44 ซี่ มีฟันเขี้ยวสั้น ๆ ซึ่งไม่เหมือนสัตว์กีบคู่อย่างอื่น เช่น แรด[5][6]