ปราสาทหรือป้อมในยุคกลาง (คริสต์ศตวรรษที่ 5-15) ปกติแล้วจะมีร่องน้ำหรือคูเมืองล้อมรอบโดยใช้สะพานไม้ทอดข้าม ในปราสาทยุคเริ่มแรก สะพานเหล่านั้นอาจถูกออกแบบให้ถูกทำลายหรือเคลื่อนย้ายได้หากศัตรูเข้าโจมตี แต่สะพานชักก็กลายเป็นสิ่งที่ใช้ทั่วไปในเวลานั้น การสร้างปราสาทตามแบบฉบับจะมีสะพานชักที่ด้านนอกของเรือนเฝ้าประตู ประกอบด้วยพื้นสะพานไม้ซึ่งมีปลายด้านหนึ่งเป็นบานพับหรือมีแกนหมุนตรงธรณีประตู เมื่อชักสะพานขึ้น พื้นสะพานก็จะปิดช่องประตูได้ราบสนิทและกลายเป็นเครื่องกีดขวางทางเข้าเพิ่มเติม นอกจากนี้ สะพานชักยังมีประตูชักรอกหรือซุ้มประตูเหล็กคอยเสริมความแข็งแรงอีกชั้นหนึ่ง และการเข้าถึงตัวสะพานอาจถูกสกัดกั้นจากอาวุธต่าง ๆ ที่ยิงออกไปทางช่องเชิงเทินหรือช่องธนูในหอคอยด้านข้าง