สัตว์ขาปล้องจะมีลักษณะของลำตัวเป็นปล้อง ๆ บางจำพวกนั้นสามารถแยกส่วนต่าง ๆ ของร่างกายออกเป็น 3 ส่วน คือส่วนหัว ส่วนอกและส่วนท้อง แต่ก็มีสัตว์ขาปล้องบางจำพวกที่มีส่วนต่าง ๆ ของร่างกายเพียงแค่ 2 ส่วน คือมีเพียงแค่ส่วนหัวกับส่วนอกติดกันและส่วนท้องเท่านั้นเอง

สัตว์ขาปล้องจะมีช่องเปิดที่สำคัญ มีลักษณะเป็นรูจำนวน 2 รู และมีอวัยวะรับความรู้สึกที่ดี เคลื่อนที่ไปมาได้อย่างรวดเร็ว และหาอาหารได้อย่างง่ายดาย อาศัยอยู่เกือบทุกแห่งของโลก หรืออาจเรียกได้ว่าสัตว์ขาปล้องนั้นมีถิ่นอาศัยอยู่ทุกแห่งในโลก เรียกได้ว่าประมาณ 3 ใน 4 ของสัตว์ทั้งหลายภายในโลก คือสัตว์จำพวกสัตว์ขาปล้อง