มนุษย์ได้สร้างหอคอยมาตั้งแต่ยุคก่อนประวัติศาสตร์ หอคอยเก่าแก่ที่สุดแห่งหนึ่งสร้างในลักษณะเป็นหอคอยหินวงกลมในกำแพงของ Neolithic Jericho (8000 BC) หอคอยในยุคแรก ๆ ที่ยังคงหลงเหลืออยู่อย่างเช่น ทางตอนเหนือของสก็อตแลนด์ ที่เป็นหอคอยรูปทรงกรวย ซึ่งก็เป็นตัวอย่างให้กับวัฒนธรรมฟีนิเชียนและโรมันในเวลาต่อมา ที่ใช้หอคอยในรูปแบบป้อมปราการและที่เฝ้ายาม อีกตัวอย่างคือ หอคอยสังเกตการณ์ที่พบใน Mogador ในต้นศตวรรษแรก ที่ได้รับอิทธิพลมาจากฟีนิเชียนและคาร์เทจ ส่วนโรมันใช้รูปแบบหอคอยแปดเหลี่ยม[1] และจากองค์ประกอบของพระราชวัง Diocletian ในโครเอเชีย ที่มีอายุราว คริสต์ศักราช 300 ขณะที่กำแพงเซอร์เวียน (ศตวรรษที่ 4 ก่อนคริสตกาล) และกำแพง Aurelian (ในศตวรรษที่ 3) ที่เป็นหอคอยสี่เหลี่ยม ส่วนในจีนหอคอยเป็นส่วนหนึ่งของกำแพงเมืองจีน ในสมัยราชวงศ์ฉิน

ส่วนหอคอยที่สร้างไม่เสร็จ คือหอคอย Hassan ในโมร็อกโก และยังคงยืนหยัดมาจนถึงปัจจุบัน[2] อีกหอคอยที่เป็นที่รู้จักคือหอเอนเมืองปีซ่า ในเมืองปีซ่า ประเทศอิตาลี ก่อสร้างระหว่างปี ค.ศ. 1173 ถึง 1372 และหอคอยในทิเบต Himalayan Towers คาดว่าก่อสร้างราวศตวรรษที่ 14 ถึง 15[3]