ศัพท์ภาษาละตินคำว่า genitalia หรือ genitals ในภาษาอังกฤษถูกใช้บรรยายอวัยวะเพศที่มองเห็นได้จากภายนอกหรือ อวัยวะเพศปฐมภูมิ ในสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมหมายถึงองคชาตกับถุงอัณฑะของเพศชาย และคลิตอริสกับโยนีของเพศหญิง

อวัยวะเพศอื่นที่ซ่อนอยู่ถูกเรียกว่า อวัยวะเพศทุติยภูมิ หรือ อวัยวะสืบพันธุ์ภายใน อวัยวะที่สำคัญที่สุดได้แก่ต่อมบ่งเพศ โดยเฉพาะอัณฑะในเพศชายและรังไข่ในเพศหญิง ต่อมบ่งบอกเพศเป็นอวัยวะเพศที่แท้จริงซึ่งผลิตเซลล์สืบพันธุ์บรรจุดีเอ็นเอที่สามารถถ่ายทอดทางพันธุกรรม อวัยวะเหลานี้ยังผลิตฮอร์โมนหลักส่วนใหญ่ที่ส่งผลต่อการพัฒนาทางเพศ และควบคุมอวัยวะเพศและพฤติกรรมทางเพศอื่น

ในสัตววิทยาทั่วไป ด้วยความหลากหลาบของรูปร่างหน้าตาอวัยวะและพฤติกรรมการร่วมเพศ อวัยวะสืบพันธุ์เพศผู้ถูกให้ความหมายว่าเป็น "โครงสร้างเพศผู้ที่ถูกสอดใส่เข้าไปในเพศเมียหรือถูกค้างไว้ใกล้รูเปิด (gonopore) ระหว่างการถ่ายทอดน้ำอสุจิ" ส่วนอวัยวะสืบพันธุ์เมียถูกให้ความหมายว่า "ส่วนของระบบสืบพันธุ์เพศเมียที่สัมผัสกับอวัยวะสืบพันธุ์เพศผู้โดยตรงหรือสัมผัสกับผลผลิตเพศชาย (น้ำอสุจิ, ถุงน้ำเชื้อ) ระหว่างหรือหลังการร่วมเพศ"[3]