"ออนเดอะกราวด์" ถูกเขียนขึ้นโดยโรเซ, เอมี อัลเลน, ราอุล กูบีนา, จอน เบลเลียน, จอร์เจน โอเดอการ์ด และเท็ดดี พัก เป็นเพลงแนวอิเล็กโทรป็อปและป็อปที่มีองค์ประกอบเป็นซินท์ป็อปและจังหวะดนตรีอีดีเอ็มที่เสริมด้วยกีตาร์โปร่ง[15][16][17][18] คอร์ดของเพลงดำเนินด้วยท่อนเวิร์สที่เป็นเสียงลมแทรก (breathy voice) ตามด้วยท่อนคอรัสที่มีลักษณะแดนซ์ป็อปอย่างหนักหน่วง และจบลงด้วยเสียงของโรเซที่เพิ่มสูงขึ้น[18][19] ด้านเนื้อเพลง "ออนเดอะกราวด์" เป็นเพลงที่โรเซเล่าเรื่องเกี่ยวกับชีวิตที่ประสบความสำเร็จ จนมาตระหนักได้ว่าตัวตนของเธอเองคือสิ่งที่สำคัญที่สุด[18] ในด้านสัญกรณ์ดนตรี (musical notation) เขียนขึ้นในคีย์ซีเมเจอร์ด้วยเทมโป 189 จังหวะต่อนาที และมีความยาว 2 นาที 48 วินาที[20]