อันเดอร์เทล พัฒนาโดย โทบี ฟ็อกซ์ ซึ่งใช้เวลากว่า 2 ปีในการผลิต โดยเริ่มระดมเงินทุนในการพัฒนาผ่านทางเว็บไซต์ Kickstarter.com ซึ่งเริ่มระดมทุนเมื่อวันที่ 29 กรกฎาคม พ.ศ. 2556 ระบบของเกมทั้งหมดใช้ซอฟแวร์อย่าง เกมเมกเกอร์ สตูดิโอ ผลิต โดยผู้พัฒนาต้องการที่จะสร้างเกมเล่นตามบทบาทที่มีความแปลกใหม่แตกต่างออกไป โดยเขาให้เหตุผลว่ามันน่าเบื่อเกินไป โทบี ฟ็อกซ์ มุ่งเน้นเกมไปที่เหล่าตัวละคร และการบอกเล่าเรื่องราวแทน

การออกแบบเกม

ส่วนการป้องกันภายในระบบการต่อสู้ได้รับแรงบันดาลใจจาก Mario & Luigi series เช่นเดียวกับ Touhou Project

เพลง

ซาวด์เกมประกอบไปด้วยฟ็อกซ์ นักดนตรีที่เรียนรู้ด้วยตัวเอง เขาแต่งเพลงประกอบส่วนใหญ่ด้วยการย้ำเล็กน้อย ธีมหลักของเกม "Undertale" เป็นเพลงเดียวที่ได้รับการพัฒนาซ้ำหลายครั้ง ซาวด์ได้รับแรงบันดาลใจจากเพลงจาก Super NES เกมการเล่นตามบทบาทเช่น EarthBound รวมทั้ง Homestuck ในคอมมิคซึ่งฟ็อกซ์ยังให้เพลงอีกด้วย ฟ็อกซ์ยังระบุด้วยว่าเขาพยายามที่จะได้แรงบันดาลใจจากเพลงทั้งหมดที่เขาฟังโดยเฉพาะอย่างยิ่งในวิดีโอเกม อ้างอิงจากฟ็อกซ์ 90% ของเพลงที่แต่งขึ้นเฉพาะสำหรับเกม "MEGALOVANIA" เพลงที่ใช้ในระหว่างการต่อสู้กับ Sans ก่อนหน้านี้เคยถูกนำมาใช้ใน Homestuck และเป็นหนึ่งใน Fox's EarthBound ROM Hacks สำหรับแต่ละส่วนของเกม ฟ็อกซ์แต่งเพลงก่อนการเขียนโปรแกรมเนื่องจากช่วย "ตัดสินใจว่าฉากควรจะไปอย่างไร" ตอนแรกเขาพยายามใช้แทร็คเพลงเพื่อแต่งเพลง แต่พบว่ามันยากที่จะใช้ ในที่สุดเขาก็ตัดสินใจที่จะเล่นส่วนของเพลงแยกจากกันและเชื่อมต่อพวกเขาในการติดตาม เพื่อเฉลิมฉลองครบรอบ 1 ปีของเกม ฟ็อกซ์ได้ออกผลงานทางดนตรีที่ไม่ได้ใช้ไป 5 เพลงในบล็อกของเขาในปี พ.ศ. 2560