เมืองพรหมบุรีนั้นสร้างขึ้นในสมัยใดไม่ปรากฏ สันนิษฐานกันว่า เป็นเมืองที่พระเจ้าพรหม (พระเจ้าศรีธรรมไตรปิฎก) ผู้ครองเมืองไชยปราการ (ฝาง) ได้โปรดให้สร้างขึ้นขนานนามว่า เมืองพรหมบุรี ตั้งอยู่ใต้วัดอัมพวัน หมู่ที่ 5 ตำบลพรหมบุรีในปัจจุบัน ตามหลักฐานที่ปรากฏชัดเจนนั้น มีเมืองพรหมบุรีตั้งแต่ครั้งสมัยสมเด็จพระรามาธิบดีที่ 1 (พระเจ้าอู่ทอง) แล้ว และได้ตั้งเมืองพรหมบุรีเป็นเมืองหลานหลวง นอกจากนี้แล้วยังเป็นหัวเมืองชั้นในและหัวเมืองชั้นในหน้าด่านทางด้านทิศเหนืออีกด้วย โดยมีเมืองลพบุรีเป็นเมืองหน้าด่านหลัก แสดงให้เห็นว่าเมืองพรหมบุรีมีอยู่แล้วเมื่อตั้งกรุงศรีอยุธยา

ในสมัยสมเด็จพระบรมไตรโลกนาถ พระองค์ได้ทรงจัดการปกครองใหม่ โดยกำหนดให้หัวเมืองชั้นในเป็นเมืองจัตวา ดังนั้น เมืองพรหมบุรีจึงเปลี่ยนฐานะเป็นเมืองจัตวา และในสมัยสมเด็จพระเจ้ากรุงธนบุรี เมืองพรหมบุรีขึ้นกับกรุงธนบุรี ในประชุมพงศาวดารฉบับพันจันทนุมาศ (เจิม) กล่าวถึงสำเนาท้องตรา พ.ศ. 2316 เกณฑ์ผู้รักษาเมืองพรหมบุรียกทัพไปสกัดข้าศึกด้านตะวันออกและคุมพรรคพวกสุ่มกำลังยกลงไปขุดคูเลนพระนครเมืองธนบุรี

ในสมัยพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช โปรดเกล้าฯ ให้ เมืองพรหมบุรีอยู่ในอำนาจปกครองของสมุหนายก โดยตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยาจนถึงกรุงรัตนโกสินทร์ตอนต้นนั้น เมืองพรหมบุรีคงมีฐานะเป็นเมืองตลอดมา ในกฎมณเฑียรบาลเป็นเมืองสำหรับหลานหลวงครอง ในกฎหมายลักพาบทหนึ่งเรียกชื่อว่า "พระพรหมนคร" แต่ในทางการปกครองได้ถูกจัดให้เป็นหัวเมืองจัตวา มีเจ้าเมืองปกครองตลอดมา ได้มีการย้ายที่ตั้งเมืองจากใต้วัดอัมพวันไปอยู่ที่ปากปางหมื่นหาญ (อยู่เหนือตลาดปากบาง หมู่ที่ 1 ตำบลพรหมบุรี) และได้ย้ายไปที่จวนหัวป่าเหนือวัดพรหมเทพาวาส

ต่อมาในปี พ.ศ. 2438 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวโปรดเกล้าฯ ให้จัดการปกครองแบบมณฑลเทศาภิบาล เมืองพรหมบุรีเป็นเมืองอยู่ในมณฑลกรุงเก่า (ต่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงเปลี่ยนชื่อเป็นมณฑลอยุธยา) และปี พ.ศ. 2439 ยุบเมืองพรหมบุรีเป็นอำเภอขึ้นกับเมืองสิงห์บุรี เรียกว่า อำเภอพรหมบุรี โดยได้ทำการสร้างที่ว่าการอำเภอที่ริมฝั่งตะวันออกของแม่น้ำเจ้าพระยา (ที่ตั้งโรงเรียนพรหมวิทยาคารในปัจจุบัน) หมู่ที่ 3 ตำบลพรหมบุรี

ต่อมาเมื่อ พ.ศ. 2488 นายอนันต์ โพธิพันธ์ นายอำเภอพรหมบุรีได้ย้ายที่ว่าการอำเภอไปตั้งที่เหนือวัดกุฎีทอง หมู่ที่ 3 ตำบลบางน้ำเชี่ยว เนื่องจากที่ตั้งอำเภอเดิมใกล้ตัวเมืองสิงห์บุรี แต่ห่างไกลจากตำบลอื่น ๆ และประกอบกับมีราษฎรในพื้นที่ตำบลบางน้ำเชี่ยวได้บริจาคที่ดินในการก่อสร้างที่ว่าการอำเภอหลังใหม่

ต่อมาเมื่อวันที่ 31 สิงหาคม พ.ศ. 2532 เวลา 08.19-09.30 น.ประกอบด้วยภูมิปาโลแห่งฤกษ์ นายพนม นันทวิสิทธิ์ นายอำเภอพรหมบุรี ผู้ดำเนินการก่อสร้าง นายพิจิตร วงษ์จินดา นายอำเภอพรหมบุรี ผู้ดำเนินการปรับปรุง นายชนะศักดิ์ ยุวบูรณ์ ผู้ว่าราชการจังหวัดสิงห์บุรี ประธานวางศิลาฤกษ์ ในการก่อสร้างที่ว่าการอำเภอหลังใหม่ เนื่องจากอำเภอเดิมมีสภาพทรุดโทรม และคับแคบ โดยได้รับงบประมาณจากกรมการปกครองและมีราษฎรในพื้นที่ร่วมบริจาคในการก่อสร้างที่ว่าการอำเภอหลังใหม่ โดยก่อสร้างบริเวณตรงข้ามกับที่ว่าการอำเภอหลังเดิม ริมแม่น้ำเจ้าพระยา หมู่ที่ 3 ตำบลบางน้ำเชี่ยว และใช้เป็นที่ว่าการอำเภอจนถึงปัจจุบัน[1]

• วันที่ 26 ธันวาคม 2481 ยุบตำบลไผ่ดำ แล้วโอนท้องที่ที่ยุบไปรวมกับตำบลโรงช้าง และยุบตำบลบ้านพลู แล้วโอนท้องที่ที่ยุบไปรวมกับตำบลพระงาม[2]
• วันที่ 12 มิถุนายน 2482 รวมท้องที่ตำบลบางหมื่นหาญ ตำบลบางประทุน กับตำบลพรหมบุรี และจัดตั้งเป็น ตำบลพรหมบุรี[3]
• วันที่ 25 กันยายน 2488 ย้ายที่ว่าการอำเภอพรหมบุรีเดิม ไปตั้งที่ตำบลบางน้ำเชี่ยว[4] ท้องที่อำเภอเดียวกัน
• วันที่ 6 พฤศจิกายน 2488 โอนพื้นที่หมู่ 1,8,9 และหมู่ 7 บางส่วน (ในขณะนั้น) ของตำบลพรหมบุรี อำเภอพรหมบุรี ไปขึ้นกับตำบลต้นโพธิ์ อำเภอเมืองสิงห์บุรี[5]
• วันที่ 10 มิถุนายน 2490 ตั้งตำบลโรงช้าง แยกออกจากตำบลบ้านแป้ง ตั้งตำบลบางน้ำเชี่ยว แยกออกจากตำบลบ้านหม้อ และตำบลบ้านแป้ง ตั้งตำบลวิหารขาว แยกออกจากตำบลโพประจักษ์ ตั้งตำบลหัวป่า แยกออกจากตำบลพรหมบุรี[6]
• วันที่ 3 สิงหาคม 2499 จัดตั้งสุขาภิบาลบางน้ำเชี่ยว ในท้องที่บางส่วนของตำบลบางน้ำเชี่ยว[7]
• วันที่ 27 ธันวาคม 2503 แยกพื้นที่ตำบลถอนสมอ ตำบลโพประจักษ์ และตำบลวิหารขาว อำเภอพรหมบุรี มาตั้งเป็น กิ่งอำเภอท่าช้าง[8] ขึ้นการปกครองกับอำเภอพรหมบุรี
• วันที่ 16 กรกฎาคม 2506 ยกฐานะกิ่งอำเภอท่าช้าง อำเภอพรหมบุรี เป็น อำเภอท่าช้าง[9]
• วันที่ 7 มกราคม 2507 จัดตั้งสุขาภิบาลปากบาง ในท้องที่บางส่วนของตำบลพรหมบุรี[10]
• วันที่ 18 มกราคม 2515 เปลี่ยนแปลงเขตสุขาภิบาลบางน้ำเชี่ยว[11] ให้ครอบคลุมพื้นที่ตำบลบางน้ำเชี่ยวทั้งตำบล
• วันที่ 29 กุมภาพันธ์ 2515 เปลี่ยนแปลงเขตสุขาภิบาลปากบาง[12] ให้ครอบคลุมพื้นที่ตำบลพรหมบุรีทั้งตำบล
• วันที่ 25 พฤษภาคม 2542 ยกฐานะสุขาภิบาลบางน้ำเชี่ยว และสุขาภิบาลปากบาง เป็นเทศบาลตำบลบางน้ำเชี่ยว และเทศบาลตำบลปากบาง[13] ด้วยผลของกฎหมาย
• วันที่ 15 กันยายน 2547 รวมองค์การบริหารส่วนตำบลหัวป่า กับองค์การบริหารส่วนตำบลโรงช้าง อำเภอพรหมบุรี จังหวัดสิงห์บุรี และเรียกชื่อว่า องค์การบริหารส่วนตำบลโรงช้าง[14]
• วันที่ 27 สิงหาคม 2558 เปลี่ยนแปลงชื่อเทศบาลตำบลปากบาง อำเภอพรหมบุรี เป็นเทศบาลตำบลพรหมบุรี[15]