ประวัติของเมืองตรังมีมาตั้งแต่สมัยก่อนยุคอาณาจักรโบราณ โดยมีประวัติการตั้งรกรากตามริมฝั่งแม่น้ำตรัง และมีบันทึกเมื่อคราวท้าวศรีธรรมาโศกราชครองเมืองนครศรีธรรมราชนั้น ได้ตั้งเมืองตรังเป็นหัวเมืองบริวาร ให้ปีมะเมียเป็นสัญลักษณ์นักษัตรประจำเมือง ราวปี พ.ศ. 2367 มีการตั้งชุมชนริมฝั่งแม่น้ำตรังโดยชาวจีนที่มาจากปีนัง ล่องเรือเข้ามาทางปากแม่น้ำตรัง และได้อาศัยแม่น้ำเป็นเส้นทางในการทำการค้า จึงได้ชื่อว่า "ชุมชนท่าจีน" และเรียกแม่น้ำที่ไหลผ่านช่วงนี้ว่า คลองท่าจีน

ที่ตั้งของตัวเมืองตรังนั้นมีการเปลี่ยนแปลงมาหลายครั้ง ตามหลักฐานตั้งแต่ยุคอาณาจักรโบราณ ลัดเลาะตามริมฝั่งแม่น้ำตรัง จนกระทั่งในสมัยรัชกาลที่ 6 พระยารัษฎานุประดิษฐ์ (สินธุ์ เทพหัสดิน ณ อยุธยา) ได้ทูลขอย้ายเมืองมาตั้งอยู่ ณ ตำบลทับเที่ยง โดยให้ชื่อว่า อำเภอบางรัก และต่อมาจึงเปลี่ยนชื่อเป็น อำเภอทับเที่ยง ในปี พ.ศ. 2459

ต่อมาเมื่อพระยาตรังคภูมาภิบาล (เจิม ปันยารชุน) มารับตำแหน่งเจ้าเมืองตรัง ได้ดำเนินการก่อสร้างศาลากลางเมือง จนเปิดทำการได้ใน พ.ศ. 2463 และเมื่อพระยาสุรินทรราชา (นกยูง วิเศษกุล) ดำรงตำแหน่งสมุหเทศาภิบาลมณฑลภูเก็ต (มีอาณาเขตครอบคลุมเมืองตรัง) ได้เอาใจใส่พัฒนาเมืองตรังหลายด้าน จึงปรากฏชื่อของท่านเป็นอนุสรณ์ไว้ในอำเภอเมืองตรัง เช่น กระพังสุรินทร์ ถนนวิเศษกุล วัดควนวิเศษ เป็นต้น

พ.ศ. 2483 จอมพล ป.พิบูลสงคราม ตรวจราชการเมืองตรัง ดำริให้สร้างอนุสาวรีย์เพื่อรำลึกถึงคุณงามความดีของพระยารัษฎานุประดิษฐมหิศรภักดี (คอซิมบี้ ณ ระนอง) จังหวัดตรังจึงดำเนินการจนเสร็จเรียบร้อย ทำพิธีประดิษฐานไว้ ณ ตำบลทับเที่ยง ในวันที่ 10 สิงหาคม พ.ศ. 2493 และทำพิธีเปิดอย่างเป็นทางการพร้อมกับเฉลิมฉลองในวันที่ 10 เมษายน พ.ศ. 2494

ตำบลทับเที่ยง อำเภอเมืองตรัง เริ่มการปกครองสุขาภิบาล เมื่อ พ.ศ. 2474 ต่อมาหลังจากที่ประกาศใช้พระราชบัญญัติจัดระเบียบเทศบาล พ.ศ. 2476 สุขาภิบาลเมืองตรังจึงได้ยกฐานะเป็นเทศบาลเมืองตรัง เมื่อ พ.ศ. 2478 และได้ยกฐานะเป็นเทศบาลนครตรังเมื่อปี พ.ศ. 2542