เจ้าหญิงยาโนเรียทรงประสูติในวันที่ 18 มีนาคม พ.ศ. 2365 ณ พระราชวังเซา คริสโตเบาในรีโอเดจาเนโร ทรงดำรงเป็นเจ้าหญิงโปรตุเกส เป็นพระราชธิดาพระองค์ที่สองในจักรพรรดิเปดรูที่ 1 แห่งบราซิลกับจักรพรรดินีมาเรีย ลีโอโพลดีนา เจ้าหญิงทรงเข้ารับพิธีศีลจุ่มในวันที่ 18 มีนาคม พ.ศ. 2365 ในวิหารหลวง และมีพระนามลำลองว่า "เจ้าหญิงแห่งอิสรภาพ" (Princesa da Independência)

เจ้าหญิงยาโนเรียทรงเจริญพระชันษาพร้อมๆกับพระอนุชาและพระภคินีของพระนาง เจ้าชายเปดรู, เจ้าหญิงเปาลา และ เจ้าหญิงฟรานซิสกา พระนามของเจ้าหญิงทรงถูกเลือกโดยพระราชบิดาเพื่อเป็นเกียรติแก่จังหวัดรีโอเดจาเนโร เจ้าหญิงยาโนเรียประสูติหลังจากการสิ้นพระชนม์ของเจ้าชายโจเอา คาร์ลอส พระเชษฐาเพียงหนึ่งเดือน

เจ้าหญิงทรงสูญเสียพระราชมารดาขณะมีพระชนมายุเพียง 4 พรรษาและทรงเห็นพระราชบิดาต้องเสด็จออกไปยังโปรตุเกสพร้อมกับพระมารดาเลี้ยงและพระเชษฐภคินีขณะมีพระชนมายุเพียง 9 พรรษา เจ้าหญิงต้องทรงเจริญพระชันษาด้วยการศึกษาที่เข้มงวดมาก

ในปีพ.ศ. 2376 เจ้าหญิงเปาลา พระขนิษฐาสิ้นพระชนม์ก่อนที่จะมีพระชนมายุครบ 10 พรรษา เจ้าหญิงยาโนเรียทรงมีลายพระหัตถ์ไปถึงพระราชบิดาว่า

"ถึงเสด็จพ่อที่รัก ทั้งๆที่คำอธิษฐานของพวกเราคงจะไปถึงสวรรค์ น้องสาวที่น่ารักของเรา เปาลา มาเรียนาจากไปแล้ว ไม่พบการปลอบประโลม น้องสาวที่รักของเราจะไม่ได้อยู่กับเราอีกต่อไปแล้ว นอกจากนี้ เปดรินโฮกลายเป็นคนป่วยจริงๆแล้ว คิดว่าเขาคงติดไข้เดียวกันจากเปาลา มาเรียนา แต่ขอขอบคุณสวรรค์ เขาอาการดีขึ้นและตอนนี้ยังคงนั่งเรียนอยู่ ในการแสดงความกตัญญูเรามานาชิและลูก ยาโนเรีย ธิดา จะไม่กินน้ำตาลจนกระทั่งวันครบรอบวันเกิดของเปดรู วันที่ 2 ธันวาคม เสด็จพ่อที่รักของลูก พวกเรากำลังหมดหวังและกังวลมาก พ่อจะมีค่ากับเราและยังรู้สึกคิดถึงพระพี่นางมาเรีย ดา กลอเรียและทุกคนที่อยู่กับเสด็จพ่อที่ลิสบอน เราจะสัญญาว่าจะเป็นเด็กที่เชื่อฟังและทรงโปรดรักยาโนเรีย, ฟรานซิสกา และเปดรูด้วย"