เจ้าหญิงโยโกะสนพระทัยในกิจกรรมอาสาสมัครต่าง ๆ โดยเฉพาะสภากาชาดญี่ปุ่นช่วงเดือนธันวาคม พ.ศ. 2549 จนถึงเดือนพฤศจิกายน พ.ศ. 2555[1] ต่อมาพระองค์ทรงรับสมาคมอารยสถาปัตย์นานาชาติ (International association for Universal Design) ไว้ในพระอุปถัมภ์ต่อจากพระชนกเมื่อเดือนสิงหาคม พ.ศ. 2556[1] วันที่ 21 พฤศจิกายนปีเดียวกันนั้น ได้เสด็จไปโยโกฮามะเพื่อทรงร่วมพิธีฉลองครบรอบ 10 ปีของสมาคมดังกล่าว[2]