เซปักตะกร้อ มาจากคำสองคำ คำแรก "เซปัก" (มลายู: sepak) เป็นคำมลายูแปลว่า "เตะ" กับคำว่า "ตะกร้อ" เป็นคำไทยแปลว่า "ของเล่นสานด้วยหวาย ใช้เตะเล่น"[3]

ส.พลายน้อยอธิบายที่มาของคำว่า "ตะกร้อ" ว่าอาจเป็นคำจีนเก่าคือคำว่า "ทาก้อ" ใช้เรียกกีฬาที่คล้ายกัน ในภาษาไทยถิ่นเหนือเรียก "มะต้อ" ถิ่นอีสานเรียก "กะต้อ" และถิ่นใต้เรียก "ตร่อ" และอธิบายอีกว่า ต้อ ตร่อ และกร้อ เป็นคำเดียวกันแต่เพี้ยนเสียง[4] ส่วนขุนวิจิตรมาตรา (สง่า กาญจนาคพันธุ์) ให้ความเห็นว่า แต่เดิมคงเรียก "ตากล้อ" แปลว่า "ของที่สานเป็นตากลม ๆ" กรณีเดียวกันกับคำว่า "ผมหยิกหน้ากล้อคอสั้นฟันขาว" ซึ่งคำว่า "กล้อ" แปลว่า "กลม"[4]

ในภาษามลายูจะเรียกกีฬานี้ว่า "เซปักรากา" (มลายู: sepak raga)