เซลล์ประสาทสั่งการจะเริ่มพัฒนาขึ้นตั้งแต่ระยะต้น ๆ ของตัวอ่อน และพัฒนาต่อไปจนถึงวัยเด็ก[6]ในท่อประสาท (neural tube) เซลล์จะแบ่งออกตามแกน ventral-dorsalแอกซอนของเซลล์จะเริ่มปรากฏในอาทิตย์ที่ 4 จากเขต ventral ตามแกน ventral-dorsal คือจาก basal plate[7]

homeodomain[upper-alpha 1]ที่มีบทบาทในพัฒนาการนี้เรียกว่า motor neural progenitor domain (pMN)ยีน transcription factor[upper-alpha 2]ที่เกี่ยวข้องรวมทั้ง Pax6, OLIG2, Nkx6.1 และ Nkx6.2 โดยมีโปรตีน sonic hedgehog (จากยีน Shh) เป็นตัวควบคุมยีน OLIG2 สำคัญที่สุดเพราะโปรโหมตการแสดงออกของยีน Ngn2 ซึ่งเป็นเหตุให้วัฏจักรเซลล์ยุติ ตลอดจนโปรโหมต transcription factor อื่น ๆ ที่สัมพันธ์กับพัฒนาการของเซลล์ประสาทสั่งการ[10]

การกำหนดรายละเอียดของเซลล์จะเพิ่มขึ้นเมื่อ retinoic acid, fibroblast growth factor, Wnts และ TGFb รวมเข้ากับ Hox transcription factor ต่าง ๆซึ่งมีอยู่ 13 อย่าง และเมื่อบวกกับสัญญาณที่เซลล์ได้ ก็จะเป็นตัวกำหนดว่า เซลล์ประสาทสั่งการจะมีลักษณะเป็น ventral หรือ dorsal มากกว่าในลำกระดูกสันหลัง Hox 4-11 จะแยกเซลล์ออกเป็น motor column 5 ส่วน[10]ตามตารางดังต่อไปนี้