เทศบาลเมืองปู่เจ้าสมิงพรายมีประวัติความเป็นมากล่าวคือ ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย ได้โปรดเกล้าฯ ให้สร้างเมืองนครเขื่อนขันธ์ในปี พ.ศ. 2358 มีความสำคัญเป็นเมืองหน้าด่าน ในการป้องกันข้าศึกทางทะเล ดังปรากฏในพระราชพงศาวดาร รัชกาลที่ 2 ในพระราชนิพนธ์สมเด็จกรมพระยาดำรงราชานุภาพตอนหนึ่งว่า "เพื่อให้เมืองนครเขื่อนขันธ์ มีความแข็งแรงมั่นคง เพื่อป้องกันข้าศึกทางทะเล จึงได้สร้างป้อมทางฝั่งตะวันออก 3 ป้อม คือ ป้อมปู่เจ้าสมิงพราย ป้อมปีศาจสิง ป้อมราหูจร เมื่อรวมทั้งป้อมวิทยาคม ซึ่งสร้างในรัชกาลที่ 1 ด้วยกันเป็น 4 ป้อม" เมื่อทรงสร้างเมืองนครเขื่อนขันธ์เสร็จได้พระราชทานพระพุทธรูปไว้คู่เมืององค์หนึ่ง ซึ่งชาวนครเขื่อนขันธ์เรียกว่า "พระใหญ่" ต่อมาในปี พ.ศ. 2458 พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงเปลี่ยนฐานะนครเขื่อนขันธ์เป็นจังหวัดพระประแดง และในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเปลี่ยนฐานะจากจังหวัดพระประแดงเป็นอำเภอพระประแดง

ในปี พ.ศ. 2535 สุขาภิบาลพระประแดงได้แบ่งแยกพื้นที่ออกมาจัดตั้งเป็น สุขาภิบาลสำโรงใต้[2] และได้อัญเชิญพระใหญ่เป็นดวงตราประจำสุขาภิบาลสำโรงใต้ ในปี พ.ศ. 2540 ได้รับการยกฐานะเป็น เทศบาลตำบลสำโรงใต้[3] ในปี พ.ศ. 2543 ได้รับการจัดระดับเป็นเทศบาลชั้น 2 ข และได้รับการเปลี่ยนแปลงฐานะเป็นเทศบาลขนาดใหญ่ เมื่อวันที่ 13 กรกฎาคม พ.ศ. 2547 ต่อมาได้รับการยกฐานะจากเทศบาลตำบลสำโรงใต้ เป็น เทศบาลเมืองสำโรงใต้ ตามประกาศกระทรวงมหาดไทย ตั้งแต่วันที่ 20 สิงหาคม พ.ศ. 2552[4] และได้เปลี่ยนชื่อเป็น เทศบาลเมืองปู่เจ้าสมิงพราย ตามประกาศกระทรวงมหาดไทย ตั้งแต่วันที่ 17 กันยายน พ.ศ. 2553[5]