ถึงแม้ซากเมืองเปตราจะเป็นสิ่งที่น่าอยากรู้อยากเห็นของผู้คนในช่วงยุคกลาง เช่นมีสุลต่านของอียิปต์ ไบบารส์ (Sultan Baibars) เดินทางเข้าไปเยี่ยมชนในช่วงก่อนคริสต์ศตวรรษที่ 13 แต่การค้นพบเปตราที่นำไปสู่การเปิดเผยต่อสายตาชาวโลกเกิดขึ้นอย่างเงียบ ๆ เมื่อปี พ.ศ. 2355 (ค.ศ. 1812) เมื่อมีนักสำรวจชาวสวิตเซอร์แลนด์ โยฮันน์ ลุควิก บวร์กฮาร์ท (Johann Ludwig Burckhardt) ซึ่งกำลังเดินทางจากจอร์แดนไปอียิปต์เพื่อไปศึกษาถึงแหล่งที่เป็นต้นกำเนิดของแม่น้ำไนล์ บวร์กฮาร์ทได้เห็นด้านหน้าอันใหญ่โตของเปตรา แต่ผู้นำทางท้องถิ่นสั่งห้ามมิให้เขาลงไปทำอะไรที่นั่น บวร์กฮาร์ทจึงแอบบันทึกย่อไว้ขณะที่อูฐเดินผ่าน ถึงแม้จะเป็นเพียงบันทึกเล็ก ๆ คร่าว ๆ แต่ก็ถือได้ว่าเป็นการที่เปิดเมืองสู่สายตาชาวโลก ซึ่งต่อมาในปี พ.ศ. 2369 (ค.ศ. 1826) เลออง เดอ ลาบอร์ด (Leon de Laborde) ชาวฝรั่งเศสที่ได้เดินทางเข้าไปสำรวจเมืองและเขียนหนังสือออกมาเล่มหนึ่งชื่อว่า "Voyage de l'Arabie Pétrée" แปลว่า "การเดินทางในเปตราแห่งอาหรับ" (ตีพิมพ์ในปี พ.ศ. 2373) ซึ่งการเขียนหนังสือครั้งนี้ถือเป็นการนำภาพและความรู้ต่าง ๆ ที่ชาวโลกไม่เคยเห็นมาเปิดเผยให้ได้รับรู้ [6]

การสำรวจทางโบราณคดีเริ่มขึ้นในช่วงต้นของคริสต์ศตวรรษที่ 20 ซึ่งในปัจจุบันก็ยังคงดำเนินการสำรวจอยู่