มีจารึกในภาษาจาม พบในเมืองนาตรังประเทศเวียดนาม ราวศตวรรษที่ 12 เป็นหลักฐานกล่าวถึงชนชาติสยามซึ่งตั้งบ้านเรื่อนอยู่ในบริเวณลุ่มแม่น้ำเจ้าพระยา และอาจรู้จักการใช้เรือเป็นชาติแรก แต่หลักฐานที่ชัดเจนเกี่ยวกับการเดินเรือของคนไทยปรากฏอยู่บนศิลาจารึกพ่อขุนรามคำแหง (พ.ศ. 1822-1843) แห่งกรุงสุโขทัย หลักที่ 4 ด้านที่ 4 กล่าวว่าการเดินทางด้วยเรือและถนน แสดงว่า มีการสร้างเรือมาแต่สมัยสุโขทัยแล้ว สันนิษฐานว่า ในสมัยนั้นมีการต่อเรือจากไม้ซุงทั้งต้น รวมไปถึงเรือที่ใช้ไม้กระดานต่อกันแล้วชันยา เดินทางไปมาหาสู่กันอย่างแพร่หลาย

อีกหลักฐานที่พบในประเทศไทยมีปรากฏอยู่หลายแห่งเช่น การพบภาพเขียนสีโบราณรูปขบวนเรือที่ถ้ำนาค ในอ่าวพังงา เป็นภาพขบวนเรือเขียนด้วยสีแดงบนผนังถ้ำ นักโบราณคดีสันนิษฐานว่าน่าจะเป็นภาพเรือขุดรุ่นแรกๆ ที่เกี่ยวข้องกับพิธีกรรม โดยที่หัวเรือและท้ายเรือเป็นรูปโค้งเหมือนพระจันทร์เสี้ยว หรือที่ถ้ำไวกิ้ง เกาะพีพีเล จ.กระบี่ ก็พบหลักฐานภาพเขียนสีเป็นรูปเรืออยู่บนผนังถ้ำ มีอยู่ประมาณ 70 ภาพ เป็นเรือรูปแบบต่างๆ เช่นเรือสำเภา เรือโป๊ะจ้าย เรือใบสามเสา เรือฉลอมท้ายญวน เรือกำปั่นใบ เรือลำบั้นแปลง เรือใบสองเสาที่ใช้กรรเชียง เรือใบอาหรับ เรือฉลอม รวมถึงเรือใบที่ใช้กังหันไอน้ำและเรือกลไฟ โดยภาพเรือสำเภาจีนสามเสาและเรือใบแบบอาหรับเป็นภาพวาดรูปเรือที่ใช้ใบที่เก่าที่สุด สันนิษฐานว่าเขียนขึ้นในราวพุทธศตวรรษที่ 19-20

หลักฐานจารึก จดหมายเหตุจีน ตำนานและพงศาวดารระบุว่า พุทธศตวรรษที่ 18 มีบันทึกการรวมเมืองในลุ่มน้ำเจ้าพระยาเพื่อสร้างเครือข่ายทางเศรษฐกิจและวัฒนธรรมออกไปสู่ภายนอก กระทั่งมีการสถาปนาเป็นกรุงศรีอยุธยาเมื่อ พ.ศ. 1893 แล้วแผ่อำนาจรวบรวมแว่นแคว้นเข้าเป็นอาณาจักร ช่วงนั้นการติดต่อค้าขายระหว่างจีนและไทยเราใช้ “เรือสำเภา” เป็นหลัก และในสมัยอยุธยาตอนต้นเรือสำเภาจีนก็มีบทบาทสำคัญในการเชื่อมประสานอารยธรรม จากหลักฐานความสัมพันธ์ระหว่างอาณาจักรอยุธยากับชาติตะวันตก ได้มีโปรตุเกสเป็นชาติแรกที่เข้ามาในเมืองมะละกา ได้ส่ง “ดูอาร์เต เฟอร์นาน-เดส” เป็นผู้แทนเดินทางมาเชื่อมสัมพันธไมตรีกับราชสำนักโดยใช้พาหนะในการเดินทางคือ “เรือสำเภาจีน”

ในสมัยกรุงศรีอยุธยาได้มีการติดต่อค้าขายกับชาวต่างประเทศรุ่งเรืองมากขึ้นในสมัยอยุธยา ทำให้เกิดเรือเดินทะเลขนาดใหญ่ เช่นเรือสำเภาและเรือกำปั่น มีอู่ต่อเรือหลวงเกิดขึ้นเป็นจำนวนมาก ในขณะที้ประชาชนต่างอาศัยเรือเล็กเรือน้อยสัญจรไปมาหนาตา ถึงขนาดที่บาทหลวงชาวฝรั่งเศสบันทึกเอาไว้

“ในแม่น้ำลำคลองเต็มไปด้วยเรือ จะไปไหนต่อไหนไหนก็เจอแต่เรือแน่นขนัดไปหมด จนไม่สามารถแหวกทางผ่านกันได้หากไม่ชำนาญ ทั้งที่เรือแน่นขนัดจอแจเช่นนี้ก็ไม่ปรากฏว่าเกิดอุบัติเหตุแต่อย่างไร ซึ่งเป็นเรื่องอัศจรรย์อย่างยิ่ง” และจากบันทึกของชาวเปอร์เซีย เรียกกรุงศรีอยุธยาว่า ชะห์รินาว ซึ่งแปลว่า เมืองเรือ หรือ นาวานคร[1]

ยุคทองของการเดินทางด้วยเรือรุ่งเรืองถึงขีดสุดอยู่ในสมัยรัตนโกสินทร์ เพราะแม่น้ำลำคลองไม่เพียงแต่เป็นเส้นทางลำเลียงสินค้าและคมนาคม แต่ยังมีหน้าที่สำคัญในการเพาะปลูก การอุปโภค บริโภค และอื่น ๆ ในสมัยนี้จึงมีการขุดคลองเป็นจำนวนมากเพื่ออำนวยความสะดวกในการเดินทางด้วยเรือ