เล่าลีประสูติเมื่อปีใดไม่ทราบพระองค์เป็นบุตรชายของ เล่าปี่ ขุนศึกในช่วงปลาย ราชวงศ์ฮั่นตะวันออก ซึ่งได้เป็นปฐมจักรพรรดิแห่งจ๊กก๊กใน ยุคสามก๊ก ในเวลาต่อมาส่วนพระมารดาของพระองค์เป็นหนึ่งในพระสนมของพระเจ้าเล่าปี่พระองค์เป็นพระอนุชาต่างพระมารดาของ พระเจ้าเล่าเสี้ยน รัชทายาทของพระเจ้าเล่าปี่และจักรพรรดิองค์ที่ 2 ของจ๊กก๊กนอกจากนี้พระองค์ยังมีพระเชษฐาหรือพระอนุชาต่างพระมารดาอีกพระองค์หนึ่ง เล่าเอ๋ง ซึ่งเป็นพระอนุชาต่างพระมารดาของพระเจ้าเล่าเสี้ยนเช่นกัน