เล่าเอ๋งเกิดในปีใดไม่ทราบแน่ชัด บิดาของเล่าเอ๋งคือเล่าปี่ ขุนศึกในช่วงปลายยุคราชวงศ์ฮั่นตะวันออก ซึ่งขึ้นเป็นจักรพรรดิผู้ก่อตั้งรัฐจ๊กก๊กในยุคสามก๊ก มารดาของเล่าเอ๋งเป็นภรรยาน้อยคนหนึ่งของเล่าปี่ เล่าเอ๋งเป็นน้องชายต่างมารดาของเล่าเสี้ยน รัชทายาทของเล่าปี่และจักรพรรดิองค์ที่สองของจ๊กก๊ก[2]

ราวเดือนกรกฎาคม ค.ศ. 221 หลังจากเล่าปี่ขึ้นเป็นจักรพรรดิได้สามเดือน เล่าปี่ได้ส่งเคาเจ้งผู้ดำรงตำแหน่งซือถู ไปเป็นทูตอ่านพระราชโองการแต่งตั้งให้เล่าเอ๋งมีบรรดาศักดิ์เป็น "หลู่อ๋อง" (魯王).[3]

ในปี ค.ศ. 230 ในรัชสมัยพระเจ้าเล่าเสี้ยน บรรดาศักดิ์ของเล่าเอ๋งได้เปลี่ยนเป็น "กานหลิงอ๋อง" (甘陵王)[4] เล่าเอ๋งเกลียดขันทีฮุยโฮซึ่งพระเจ้าเล่าเสี้ยนทรงโปรดและไว้วางใจเป็นอย่างสูง หลังจากฮุยโฮขึ้นมามีอำนาจได้ทูลว่าร้ายเล่าเอ๋งต่อเบื้องพระพักตร์พระเจ้าเล่าเสี้ยน ทำให้พระเจ้าเสี้ยนเหินห่างกับเล่าเอ๋ง และทรงปฏิเสธที่จะพบกับเล่าเอ๋งเป็นเวลามากกว่าสิบปี[5]

ในปี ค.ศ. 264 หลังจ๊กก๊กถูกพิชิตโดยรัฐวุยก๊ก เล่าเอ๋งได้ย้ายไปพำนักที่เมืองลกเอี๋ยงอันเป็นเมืองหลวงของวุยก๊ก ราชสำนักวุยก๊กแต่งตั้งให้เล่าเอ๋งดำรงตำแหน่งเฟิ่งเชอตูเว่ย์ (奉車都尉) มีบรรดาศักดิ์เป็นเซียงโหว (鄉侯)[6] ไม่ปรากฏแน่ชัดว่าเล่าเอ๋งเสียชีวิตในปีใด

เล่าเอ๋งมีหลานชายชื่อเล่าเสฺวียน (劉玄 หลิว เสฺวียน) ซึ่งรอดชีวิตจากภัยพิบัติแห่งหย่งเจียในปี ค.ศ. 311[7]