เสรีนคร (เยอรมัน: freie Städt) และ นครจักรวรรดิ (เยอรมัน: Reichsstädt) หรือเรียกรวมๆว่า เสรีนครจักรวรรดิ (เยอรมัน: Freie Reichsstadt) เกิดขึ้นในคริสต์ศตวรรษที่ 15 หมายถึงนครที่ได้รับอำนาจปกครองตนเองบางส่วนจากจักรพรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์และมีผู้แทนนครประจำอยู่ในสภาไรชส์ทาค เมืองประเภทนี้ได้รับสถานะพิเศษที่เรียกว่า ไรชส์อุนมิทเทิลบาร์ไคท์ (Reichsunmittelbarkeit) ขึ้นตรงต่อจักรพรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์โดยตรง แตกต่างจากเมืองหรือนครอื่นๆที่ขึ้นกับเจ้าหรือขุนนางท้องถิ่นหากจะกล่าวถึงความแตกต่างระหว่าง "เสรีนคร" กับ "นครจักรวรรดิ" แล้วล่ะก็ เสรีนครคือนครที่เดิมปกครองโดยเจ้าชายมุขนายก แต่ต่อมาได้หลุดพ้นจากการปกครองของมุขนายกในช่วงกลางสมัยกลาง (High Middle Ages) เมืองเหล่านี้ก็ได้แก่ บาเซิล (ค.ศ. 1000) ว็อมส์ (ค.ศ. 1074) ไมนทซ์ (ค.ศ. 1244 เปลี่ยนฐานะ ค.ศ. 1462) เรเกินส์บวร์ค (ค.ศ. 1245) สทราซบูร์ (ค.ศ. 1272) โคโลญ (ค.ศ. 1288) และชไปเออร์[1] (ค.ศ. 1294) แม้ว่ารายละเอียดทางกฎหมายของแต่ละรัฐเหล่านี้จะต่างกันไปแต่ตามแต่ละแห่ง แต่โดยสรุปแล้ว เสรีนครมีอภิสิทธิ์ดีกว่านครจักรวรรดิ ตัวอย่างเช่นในกรณีที่เกิดสงครามครูเสด เสรีนครรับผิดชอบแต่เพียงให้การสนับสนุนทางการทูตและยุทธปัจจัยแก่ส่วนราชการกลางจักรวรรดิ แต่นครจักรวรรดิต้องเสียภาษีให้แก่จักรพรรดิและต้องส่งกองทัพไปช่วยในการทัพด้วย