AC Milan ย่อมาจาก Associazione Calcio Milan ได้ก่อตั้งสโมสรขึ้นเมื่อวันที่ 16 ธันวาคม ค.ศ. 1899 โดยชาวอังกฤษสามคน ได้พูดคุยกันที่ห้องหนึ่งในโรงแรม โฮเตล ดู นอร์ และเกิดความคิดที่จะสร้างสโมสรคริกเกตและฟุตบอลชื่อ “Milan Football and Cricket Club” ซึ่งตอนเริ่มก่อตั้งใหม่ ๆ คลับแห่งนี้เน้นไปที่คริกเกตมากกว่า แต่เมื่อข่าวค่อย ๆแพร่กระจายออกไป ก็มีผู้คนให้การสนับสนุนฟุตบอลมากขึ้นเรื่อย ๆ โดยมีอัลเฟรด เอ็ดเวิร์ดส์ ทำหน้าที่ประธานสโมสรเป็นคนแรก โดยหลังจากที่ไปขึ้นทะเบียนกับสหภาพฟุตบอลอิตาเลียนแล้ว ทีมก็ได้เข้าร่วมชิงชัยในฟุตบอล รวมทั้งเริ่มสร้างสนามเพื่อใช้ในการเป็นเจ้าบ้าน โดยทำการสร้างสนามที่บริเวณทรอตเตอร์ ซึ่งในปัจจุบันก็คือ สถานีรถไฟกลางนั่นเอง

นัดเปิดสนามนัดแรกของสโมสรคือ การที่มิลานแข่งกับทีมเมดิโอลานุม ในวันที่ 11 มีนาคม ค.ศ. 1900 และมิลานเอาชนะไปได้ 3-0 ซึ่งผู้เล่น 11 คนแรกของสโมสรประกอบไปด้วย ฮู้ด ชิญญากี ตอร์เรตต้า ลีส์ คิลปิน วาเลริโอ ดูบินี เดวีส์ เนวิลล์ อัลลิสัน ฟอร์เมนติ โดยในขณะนั้น เฮอร์เบิร์ต คิลปิน เป็นทั้งหนึ่งในผู้ร่วมก่อตั้งสโมสรและเป็นกัปตันทีมฟุตบอล อีกทั้งยังได้รับการยกย่องว่าเป็นผู้เล่นที่ดีที่สุดของทีมในขณะนั้น แต่ทว่าการแข่งขันอย่างเป็นทางการจริง ๆ มิลานกลับแพ้โตริโน 0-3 เมื่อวันที่ 15 เมษายน ค.ศ. 1900

ในปี ค.ศ. 1919 สโมสรได้เปลี่ยนชื่อเป็น “Milan Football Club” จากนั้นในปี ค.ศ. 1936 ก็ได้เปลี่ยนชื่อเป็น “Milan Associazione Sportiva” ต่อมาในปี ค.ศ. 1938 เปลี่ยนมาเป็น “Associazione Calcio Milano” สุดท้ายเปลี่ยนมาเป็น “Associazione Calcio Milan” ในปี ค.ศ. 1945 และใช้ชื่อนี้มาจนถึงปัจจุบัน

เอซี มิลาน ใช้สีแดง-ดำ เป็นสีประจำทีม มีฉายาในภาษาอิตาเลียนว่า “รอสโซเนรี” หรือ “อิล ดิอาโวโล” ส่วนในภาษาไทยเรียกว่า “ปีศาจแดง-ดำ” และเรียกเหล่ากองเชียร์ของสโมสรว่า “มิลานิสตา”

เอซี มิลาน ใช้สนาม “ซานซีโร” หรือ “สตาดีโอ จูเซ็ปเป เมอัซซา” ซึ่งเป็นสนามประจำเมืองมิลาน มีความจุโดยประมาณ 80,074 คน (ปัจจุบัน) เป็นสนามประจำทีม โดยสนามซานซีโร สร้างขึ้นครั้งแรกเมื่อวันที่ 19 กันยายน ค.ศ. 1926 ซึ่งผู้ที่ริเริ่มความคิดคือ ปิเอโร ปิเรลลี ประธานสโมสรของมิลานในขณะนั้น โดยเขาคิดที่จะมอบมันเป็นของขวัญให้กับสโมสร สนามซานซีโร ใช้เวลาในการสร้างทั้งหมด 1 ปี โดยสามารถจุผู้ชมได้ 10,000 ที่นั่ง ต่อมาในปี ค.ศ. 1939 ได้มีการปรับปรุงสนามซานซีโร เพื่อให้สามารถรองรับแฟนบอลที่มาเข้าชมการแข่งขันได้มากขึ้น โดยครั้งนี้ได้เพิ่มจำนวนที่นั่งขึ้นไปเป็น 55,000 ที่นั่ง

ในปี ค.ศ. 1986 ได้มีการปรับปรุงสนามซานซีโร อีกครั้งหนึ่ง เพื่อใช้เป็นสนามในการจัดการแข่งขันฟุตบอลโลก 1990 โดยครั้งนี้ได้มีการสร้างหลังคาที่ทำด้วยไฟเบอร์กลาส และสร้างหอคอยทางขึ้นอีก 11 ด้านเสียใหม่ รวมทั้งเพิ่มความจุของที่นั่ง จากเดิม 5 หมื่นกว่าที่นั่ง ไปเป็น 85,700 ที่นั่ง ซึ่งมีการคาดกันว่า ถ้านับกันจริง ๆแล้ว สนามซานซีโร น่าจะสามารถรองรับผู้ชมได้ถึง 150,000 คน แต่เนื่องจากติดปัญหาในด้านความปลอดภัย สภาเมืองมิลานจึงได้ออกกฎห้ามมิให้มีผู้ชมเกินกว่า 100,000 คน

ในต้นเดือนพฤษภาคม ค.ศ. 2015 บี เตชะอุบล นักธุรกิจชาวไทยได้ซื้อหุ้นของสโมสรบางส่วน โดยที่ประธานสโมสรยังคงเป็นซิลวีโอ แบร์ลุสโกนี อยู่[2]