เพลงประกอบในโดราเอมอนฉบับการ์ตูนทีวี ใช้ในตอนเปิดเรื่อง (opening theme) ของทุกตอน มีอยู่ด้วยกันหลายแบบ แต่ที่นิยมและเป็นรู้จักกันมากที่สุดก็คือเพลงของทีวีอาซาฮี ซึ่งมีการเปลี่ยนนักร้องมาแล้ว 5 คนแต่ยังใช้เนื้อเพลงและดนตรีประกอบดังเดิม เพลงนี้มีชื่อว่า "เพลงของโดราเอมอน" หรือในชื่อภาษาญี่ปุ่นว่า "โดราเอมอน โนะ อุตะ" (ドラえもんのうた, Doraemon no uta) นอกจากนี้ยังเพลงตอนปิดเรื่อง (ending theme) อีกด้วย

เพลงเปิดเรื่อง

1. โดราเอมอน (ドラえもん) ขับร้องโดย ฮารุมิ ไนโต และ คณะ NLT

1. โดราเอมอน โนะ อุตะ (ドラえもんのうた) ขับร้องโดย คุมิโกะ โอสุงิ (2 เมษายน 2522 - 2 ตุลาคม 2535)
2. โดราเอมอน โนะ อุตะ (ドラえもんのうた) ขับร้องโดย ซาโตโกะ ยามาโนะ (9 ตุลาคม 2535 - 20 กันยายน 2545)
3. โดราเอมอน โนะ อุตะ (ドラえもんのうた) ขับร้องโดย โตเกียวพูริน (4 ตุลาคม 2545 - 11 เมษายน 2546)
4. โดราเอมอน โนะ อุตะ (ドラえもんのうた) ขับร้องโดย มิซาโตะ วาตานาเบะ (18 เมษายน 2546 - 23 เมษายน 2547)
5. โดราเอมอน โนะ อุตะ (ドラえもんのうた) ขับร้องโดย AJI (อะจิ) (30 เมษายน 2547 - 18 มีนาคม 2548)

1. โดราเอมอน โนะ อุตะ (ドラえもんのうた) แบบดนตรีบรรเลง บรรเลงโดย ทเวลฟ์ เกิลส์ แบนด์ (15 เมษายน - 21 ตุลาคม 2548)
2. ฮางุชิชาโอ้ (はぐShichao) ขับร้องโดย อากิ โยโกะ (28 ตุลาคม 2548 - 20 เมษายน 2550)
3. ยูเมโวะ กะนะเอเท โดราเอมอน (夢をかなえてドラえもん) ขับร้องโดย mao (11 พฤษภาคม 2550 - 29 มีนาคม 2562, 12 เมษายน - 6 กันยายน 2562)
4. โดราเอมอน โนะ อุตะ (ドラえもんのうた) ขับร้องโดย โดราเอมอน (มิสึตะ วาซาบิ), โนบิตะ (เมงุมิ โอฮาระ), ชิซุกะ (ยูมิ คากาซุ), ซึเนโอะ (โทโมกาซุ เซกิ), ไจแอนท์ (ซูบารุ คิมูระ) (5 เมษายน 2562)
5. โดราเอมอน (ドラえもん) ขับร้องโดย เก็น โฮชิโนะ (5 ตุลาคม 2562 - ปัจจุบัน)

• Himawari no Yakusoku (ひまわりの約束) ขับร้องโดย Motohiro Hata (11 สิงหาคม 2557 - ปัจจุบัน)

เพลงปิดเรื่อง

1. โดราเอมอน รุมบ้า (ドラえもんルンバ) ขับร้องโดย ฮารุมิ ไนโต

1. อาโออิ โซระ วะ พ็อกเก็ต ซะ (青い空はポケットさ) ขับร้องโดย คุมิโกะ โอสุงิ (8 เมษายน 2522 - 27 กันยายน 2524)
2. มารุคาโอะ โนะ อุตะ (まる顔のうた) ขับร้องโดย โนบุโยะ โอยามะ (2 ตุลาคม 2524 - 30 มีนาคม 2527)
3. ซานตาคลอส วะ โดโกะ โนะ ฮิโตะ (サンタクロースはどこのひと) ขับร้องโดย โนบุโยะ โอยามะ (18 พฤศจิกายน - 30 ธันวาคม 2526)
4. โบคุทาจิ วะ จิคิวจิน (ぼくたち地球人) ขับร้องโดย มิตสึโกะ โฮริเอะ (6 เมษายน 2527 - 8 เมษายน 2531)
5. อาโอโซระ เตะ อีนะ (青空っていいな) ขับร้องโดย มิตสึโกะ โฮริเอะ (15 เมษายน 2531 - 2 ตุลาคม 2535)
6. อาชิตะโมะ โทโมดาจิ (あしたも ともだち) ขับร้องโดย ยูอิ นิชิวากิ (9 ตุลาคม 2535 - 7 เมษายน 2538)
7. โบคุ โดราเอมอน 2112 (ぼくドラえもん2112) ขับร้องโดย โนบุโยะ โอยามะ, โคโอโรงิ'73 (14 เมษายน 2538 - 20 กันยายน 2545)
8. มาตะ อาเอรุ ฮิ มาเดะ (またあえる日まで) ขับร้องโดย ยูซุ (4 ตุลาคม 2545 - 11 เมษายน 2546)
9. ทัมโปโปะ โนะ อุตะ (タンポポの詩) ขับร้องโดย THE ALFEE (18 เมษายน 2546 - 4 ตุลาคม 2546)
10. ยูเมะ บิโยริ (YUME日和) ขับร้องโดย ฮิโตมิ ชิมาทานิ (10 ตุลาคม 2546 - 28 พฤษภาคม 2547)
11. อา อีนะ! (あぁ いいな!) ขับร้องโดย W (ดับเบิลยู) (4 มิถุนายน 2547 - 18 มีนาคม 2548)

1. โอโดเระ โดเระ โดระ โดราเอมอน อนโดะ (踊れ・どれ・ドラ ドラえもん音頭) ขับร้องโดย วาซาบิ มิซึตะ (5 สิงหาคม 2548 - ปัจจุบัน)