โรแบร์โต เบลลาร์มีโน มีชื่อเต็มว่าโรแบร์โต ฟรันเชสโก โรโมโล เบลลาร์มีโน (Roberto Francesco Romolo Bellarmino) เป็นบุตรของวินเชนโซ เบลลาร์มีโน (Vincenzo Bellarmino) กับนางชินเซีย แชร์วีนี (Cinzia Cervini) ซึ่งเป็นพระญาติกับสมเด็จพระสันตะปาปามาร์เซลลุสที่ 2

โรแบร์โตได้เข้าถือพรตเป็นโนวิซ (novice) ในคณะเยสุอิตในปี ค.ศ. 1560 จากนั้นได้เข้าศึกษาวิชาปรัชญาที่วิทยาลัยโรมันเป็นเวลา 3 ปี แล้วไปศึกษาวิชาเทววิทยาที่มหาวิทยาลัยปาดัวในปี ค.ศ. 1567-8 จากนั้นถูกส่งไปเรียนต่อที่เลอเฟน (Louvain) ในปี ค.ศ. 1569 จนเรียนจบ เมื่อได้รับศีลอนุกรมเป็นบาทหลวงแล้วท่านยังทำงานสอนที่นั่นต่อ[1]

ท่านใช้ชีวิตอยู่ที่ลูแวงถึง 7 ปี จึงย้ายมากลับมาอยู่ที่อิตาลีเพื่อรักษาสุขภาพที่ทรุดโทรมไปเพราะการร่ำเรียนและถือพรต ในปี ค.ศ. 1576 ได้รับแต่งตั้งจากสมเด็จพระสันตะปาปาเกรกอรีที่ 13 ให้เป็นอาจารย์บรรยายในวิชาเทววิทยาเชิงโต้แย้งที่วิทยาลัยโรมัน และได้ขึ้นสู่ตำแหน่งอธิการบดีในปี ค.ศ. 1592 นอกจากนี้ยังได้ดำรงตำแหน่งอธิการเจ้าคณะแขวงคณะเยสุอิตประจำเมืองเนเปิลส์ ในปี ค.ศ. 1594[1] ต่อด้วยสมณศักดิ์พระคาร์ดินัลในปี ค.ศ. 1599 และยังได้รับการอภิเษกเป็นอาร์ชบิชอปแห่งกาปัวในปี ค.ศ. 1602[2]

ตลอดช่วงชีวิตแห่งการทำงานพระคาร์ดินัล เบลลาร์มีโน ได้แสดงบทบาทสำคัญในการปกป้องคำสอนคาทอลิกจากชาวคริสต์ต่างนิกาย โดยเฉพาะอย่างยิ่งการแต่งหนังสือตอบโต้นิกายลูเทอแรนและลัทธิคาลวิน เป็นต้น ท่านได้เขียนหนังสือชื่อ คำสอนฉบับย่อ เพื่อสรุปความเชื่อของคริสต์ศาสนานิกายคาทอลิก ซึ่งยังถูกใช้มาจนทุกวันนี้[3]