ผู้ประสงค์จะขอรับใบอนุญาตขับขี่ฝ่ายพลเรือน ต้องเตรียมเอกสารแสดงตน คือ บัตรประจำตัวประชาชน สำหรับคนไทย หรือ หนังสือเดินทางพร้อมหนังสือแสดงถิ่นที่อยู่สำหรับคนต่างด้าว (หนังสือแสดงถิ่นที่อยู่ ในที่นี้อาจเป็นใบอนุญาตทำงานหรือหนังสือรับรองจากตรวจคนเข้าเมืองท้องที่ก็ได้) นอกจากนี้จะต้องเตรียมใบรับรองจากแพทย์แผนปัจจุบันตามแบบของแพทยสภาว่าไม่มีโรคที่อาจเป็นอันตรายขณะขับรถ[12]

เมื่อเตรียมเอกสารพร้อมแล้ว ผู้ขอจะต้องติดต่อกับสำนักงานขนส่งในเขตพื้นที่ ๆ ตนมีถิ่นที่อยู่หรือสำนักงานอื่นที่สะดวกในการเดินทาง แล้วทำการทดสอบสายตาและปฏิกิริยาดังนี้[13][14][15][12][16]

1. การทดสอบสายตาทางลึก หรือการทดสอบความไวต่อความสว่าง เครื่องมือทดสอบจะเป็นกล่องมีช่องเปิด ภายในมีแท่งวัตถุสองแท่ง ผู้ทดสอบจะต้องกดปุ่มขยับแท่งด้านซ้ายจนกระทั่งความสว่างเท่ากับแท่งด้านขวามือ
2. การทดสอบปฏิกิริยา ผู้ทดสอบจะต้องใช้เท้ากดคันเร่งค้างจนกระทั่งเห็นสัญญาณไฟเปลี่ยนเป็นแดง ก็ให้รีบชักเท้ามายังแป้นห้ามล้อโดยเร็ว
3. การทดสอบสายตาบอดสี ให้ผู้ทดสอบอ่านสัญญาณไฟจราจรหรือแผ่นทดสอบแล้วตอบสี
4. การทดสอบสายตาทางกว้าง ผู้ทดสอบจะต้องวางใบหน้าแนบกับตัวเครื่อง เบิกตากว้าง แล้วตอบสีที่เห็นจากหางตา

เมื่อทดสอบสายตาและปฏิกิริยาผ่านแล้ว จึงเป็นขั้นตอนการอบรมภาคทฤษฎี ตามด้วยการสอบภาคทฤษฎี (ต้องได้คะแนน 45 คะแนนจากเต็ม 50 คะแนน) และสอบภาคปฏิบัติตามลำดับ โดยสำนักงานขนส่งแต่ละแห่งอาจสลับลำดับการดำเนินการเหล่านี้ได้ตามความเหมาะสม เช่น อาจให้สอบภาคปฏิบัติก่อนแล้วจึงสอบภาคทฤษฎี หรือสอบภาคทฤษฎีแล้วสอบภาคปฏิบัติก็ย่อมได้ ในการสอบภาคปฏิบัติ ประเทศไทยใช้ระบบการทดสอบในสนามขับเป็นสถานี เพราะสภาพของบางท้องที่อาจไม่เหมาะสม ท่าทดสอบที่นิยมใช้มีดังนี้[13][14]

1. การเดินหน้าและหยุดรถเทียบทางเท้า
2. การขับรถเดินหน้าและถอยหลังในทางตรง
3. การขับรถถอยหลังเข้าจอดและออกจากช่องว่างด้านซ้าย (ถอยหลังเข้าซอง)

นอกจากนี้ยังมีท่าทดสอบอื่นที่สนามสอบอาจพิจารณานำมาทดสอบแทนท่าที่กล่าวไว้นี้ได้ โดยท่าที่ 1 และ 2 บังคับสำหรับรถยนต์ และท่าที่ 3 บังคับสำหรับรถขนส่ง

ส่วนรถจักรยานยนต์ นิยมใช้ท่าทดสอบคือ

1. ขับรถโดยปฏิบัติตามเครื่องหมายจราจร
2. ขับรถบนทางตรงแคบ
3. ขับรถผ่านทางโค้งซ้ายและโค้งขวารูปตัวเอส (เลือก)

ทั้งนี้อาจทดสอบด้วยท่าทดสอบอื่นที่แตกต่างจากนี้ก็ได้ แต่ต้องมีท่าที่ 1 เป็นท่าบังคับ

รถยนต์ทหาร[11]

ในกรณีของรถยนต์ทหาร[17] จะต้องให้หน่วยระดับกรมหรือเทียบเท่าขึ้นไปทำเรื่องส่งตัวผู้ที่ประสงค์จะมีใบอนุญาตขับขี่ไปทำการทดสอบ ณ กรมการขนส่งทหารบก หรือกรมการขนส่งเหล่าทัพอื่น ๆ ผู้ประสงค์จะใบอนุญาตขับขี่จะไปติดต่อเองไม่ได้โดยตรง ในทางปฏิบัติผู้ที่เป็นพลขับมักจะคัดเลือกและบรรจุจากผู้ที่ได้รับใบอนุญาตขับขี่ฝ่ายพลเรือนมาก่อนแล้ว

การทดสอบขับรถยนต์ทหาร จะเริ่มที่การสอบภาคปฏิบัติก่อน โดยมีท่าสอบ 4 ท่า บังคับทั้งหมด ดังนี้

1. การเดินหน้าและหยุดรถเทียบทางเท้า
2. การขับรถเดินหน้าและถอยหลังในทางตรง
3. การขับรถถอยหลังเข้าจอดและออกจากช่องว่างด้านซ้าย
4. การขับรถโดยปฏิบัติตามเครื่องหมายจราจร

เมื่อผู้สอบสอบผ่านแล้ว จึงจะไปสอบภาคทฤษฎีต่อไป เมื่อผ่านจึงจะได้รับใบอนุญาตขับขี่รถยนต์ทหารต่อไป