ไพโรจน์ นิงสานนท์ เกิดเมื่อวันที่ 2 เมษายน พ.ศ. 2471 เป็นบุตรของนายจรูญ กับนางมานี นิงสานนท์ มีพี่น้อง 5 คน สำเร็จการศึกษาระดับปริญญาตรีแพทยศาสตรบัณฑิต และสาธารณสุขศาสตรบัณฑิต จากมหาวิทยาลัยแพทยศาสตร์ ระดับปริญญาโทสาขาสาธารณสุขศาสตร์ จากประเทศสหรัฐอเมริกา และได้รับปริญญาดุษฎีบัณฑิตกิตติมศักดิ์ สาขาสาธารณสุข จากมหาวิทยาลัยมหิดล