ไพโรจน์ เข้าสู่วงการการเมือง ด้วยการเป็นสมาชิกสภาจังหวัด เขตอำเภอยะหา ก่อนที่จะได้รับเลือกตั้งเป็นสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรครั้งแรกใน พ.ศ. 2531 สังกัดพรรคประชาธิปัตย์ และได้รับเลือกตั้งเพียงครั้งเดียว

สมาชิกสภาผู้แทนราษฎร

ไพโรจน์ เฉลียวศักดิ์ ได้รับการเลือกตั้งเป็นสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรทั้งหมด 1 สมัย คือ

1. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2531 จังหวัดยะลา สังกัดพรรคประชาธิปัตย์