พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงริเริ่มให้มีราชองครักษ์ขึ้นเป็นครั้งแรก เมื่อ พ.ศ. 2413 ในคราวเสด็จประพาสประเทศสิงคโปร์และปัตตาเวีย (อินโดนีเซีย) ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ นายพลโทพระบรมวงศ์เธอ กรมหลวงอดิศรอุดมเดช (ขณะนั้นดำรงพระยศ นายร้อยเอก พระองค์เจ้าสุขสวัสดิ์) ตามเสด็จฯ ซึ่งนับเป็น "ราชองครักษ์" พระองค์แรก

พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เรียกนายทหารรักษาพระองค์เหล่านี้ว่า "ราช-แอด-เดอ-แกมป์" ซึ่งคัดเลือกมาจากกรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ ต่อมาเมื่อตั้งกรมยุทธนาธิการขึ้นเมื่อ วันที่ 8 เมษายน 2430 จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เปลี่ยนนามเป็น "แอด-เดอ-แกมป์หลวง" และไปขึ้นการปกครองบังคับบัญชากับผู้บัญชาการกรมยุทธนาธิการต่อมาในปี พ.ศ. 2434 ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เปลี่ยนนามเป็น "ราชองครักษ์" สืบมาจนปัจจุบัน

ในปี พ.ศ. 2441 (ร.ศ.117) พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้จัดระเบียบการสำหรับราชองครักษ์ให้เป็นหลักฐานมั่นคง ด้วยการตรา "พระราชบัญญัติราชองครักษ์ ร.ศ.117" ขึ้นเป็นครั้งแรก เมื่อวันที่ 11 เมษายน 2441 โดยในมาตรา 6 ระบุข้อความว่า "สมุหราชองครักษ์กับทั้งราชองครักษ์ประจำการพวกนี้ นับเป็นกรมหนึ่ง ขึ้นอยู่ใน กรมยุทธนาธิการ" กรมราชองครักษ์จึงถือเอา วันที่ 11 เมษายน พ.ศ. 2441 นี้ เป็นวันกำเนิดกรมราชองครักษ์ ซึ่งมีสมุหราชองครักษ์ เป็นผู้บังคับบัญชารับผิดชอบ

ต่อมาได้มีพระราชบัญญัติระเบียบบริหารราชการในพระองค์ พ.ศ. 2560 ประกาศในราชกิจจานุเบกษา เมื่อวันที่ 1 พฤษภาคม พ.ศ. 2560[3] ให้มีการจัดระเบียบบริหารราชการในพระองค์ และมีพระราชกฤษฎีกาจัดระเบียบราชการและการบริหารงานบุคคลของราชการในพระองค์ พ.ศ. 2560 กำหนดให้มี "กรมราชองครักษ์" โอนไปเป็นส่วนราชการในพระองค์[4] สังกัดหน่วยบัญชาการถวายความปลอดภัยรักษาพระองค์