พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเล็งเห็นถึงความสำคัญและคุณประโยชน์ที่จะต้องมีราชองครักษ์ไว้ปฏิบัติราชการสนองพระเดชพระคุณโดยใกล้ชิด จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้คัดเลือก นายทหารรักษาพระองค์มาจากกรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์

ต่อมาในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวได้มีพระราชดำริเปลี่ยนแปลงแก้ไขความใน พระราชบัญญัติเดิมโดยตราเป็นพระราชบัญญัติราชองครักษ์ พ.ศ. 2459 ซึ่งจากเดิมที่กำหนดให้เฉพาะนายทหารบก เป็นราชองครักษ์เท่านั้นได้โปรดเกล้าฯให้นายทหารเรือ เข้ารับราชการเป็นราชองครักษ์ด้วยและสมุหราชองครักษ์มีสิทธิขาดในการนำความเข้ากราบบังคมทูลต่อพระมหากษัตริย์ได้โดยตรง บางคราวได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ แต่งตั้งนายตำรวจภูธรและนายตำรวจนครบาลเป็นราชองครักษ์เป็นกรณีพิเศษ นอกเหนือจากกฎเกณฑ์ในพระราชบัญญัติ ซึ่งนับเป็นกำเนิดของตำรวจราชสำนักเวร

เมื่อพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาประชาธิปกพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 7 เสด็จขึ้นเถลิงถวัลยราชสมบัติในปี พ.ศ. 2468 ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เปลี่ยนแปลงระเบียบการเกี่ยวกับราชองครักษ์บางอย่างที่สำคัญ คือ มีพระบรมราชโองการโปรดเกล้าฯ ให้ราชองครักษ์แต่เดิมในรัชกาลก่อนคงเป็นราชองครักษ์ของพระองค์สืบต่อไปและทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ ให้ใช้ "ปลอกแขน"เป็นเครื่องหมายแสดงว่าเป็นราชองครักษ์ขณะปฏิบัติหน้าที่ประจำพระองค์

วิวัฒนาการราชองครักษ์ได้มีการเปลี่ยนแปลงแก้ไขมาเป็นลำดับเพื่อให้มีความเหมาะสมกับสภาวการณ์ในแต่ละรัชกาล ซึ่งในรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช รัชกาลปัจจุบันได้มีกฎระเบียบและพระราชบัญญัติที่เกี่ยวข้องกับราชองครักษ์ดังนี้ คือ ได้จำแนกราชองครักษ์ออกเป็น 3 ประเภท คือ

• ราชองครักษ์พิเศษ เป็นตำแหน่งกิตติมศักดิ์แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรและต้องปฏิบัติหน้าที่ราชองครักษ์ ในบางโอกาสตามพระราชประเพณี
• ราชองครักษ์เวร แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรประจำการ และคงรับราชการตามตำแหน่งเดิม มีหน้าที่ประจำ ตามเสด็จรักษาการณ์และปฏิบัติกิจการอื่นในส่วนพระองค์พระมหากษัตริย์
• ราชองครักษ์ประจำ แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรประจำการ และเข้ารับราชการประจำในกรมราชองครักษ์ มีหน้าที่ปฏิบัติกิจการในส่วนองค์พระมหากษัตริย์แล้วแต่จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ

ราชองครักษ์ทุกคนจะต้องปฏิบัติหน้าที่ถวายความปลอดภัยและถวายพระเกียรติ แด่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถ และพระบรมวงศานุวงศ์ ตลอดเวลา 24 ชั่วโมง ณ ที่ประทับ รวมทั้งการเสด็จฯ แปรพระราชฐานประทับแรม ณ พระตำหนักในต่างจังหวัด เพื่อทรงงานและเยี่ยมเยียนราษฏรในทุกพื้นที่ของประเทศ