L ( q , q ˙ ) = T ( q , q ˙ ) − V ( q ) {\displaystyle {\mathcal {L}}(q,{\dot {q}})=T(q,{\dot {q}})-V(q)}
เมื่อ L {\displaystyle {\mathcal {L}}} คือ ลากรางเจียน (Lagrangian)
T {\displaystyle T} คือ พลังงานจลน์ทั้งหมดของระบบ
V {\displaystyle V} คือ พลังงานศักย์ทั้งหมดของระบบ

0 = d d t ( ∂ L ∂ q ˙ j ) − ∂ L ∂ q j {\displaystyle 0={\frac {d}{dt}}\left({\frac {\partial {\mathcal {L}}}{\partial {\dot {q}}_{j}}}\right)-{\frac {\partial {\mathcal {L}}}{\partial q_{j}}}}
โดย q j {\displaystyle q_{j}} คือพิกัดทั่วไป (generalized coordinate) ของระบบ