กลุ่มภาษาอาระเบียใต้โบราณ (อังกฤษ: Old South Arabian) เป็นกลุ่มของภาษาที่มีความใกล้เคียงกัน 4 ภาษา ที่ใช้พูดทางตอนใต้ของคาบสมุทรอาระเบีย ซึ่งภาษาเหล่านี้ต่างจากภาษาอาหรับคลาสสิก กลุ่มผู้พูดภาษาเซมิติกที่ไม่ได้อพยพขึ้นเหนือได้เกิดการพัฒนาของกลุ่มภาษาใหม่ที่เรียกว่าเซมิติกตะวันตกเฉียงใต้ ภาษาในกลุ่มนี้ ได้แก่ ภาษาซาบาเอียน ภาษามินาเอีย ภาษากวาตาบาเนีย และภาษาฮาดรามัวติก กลุ่มนี้จัดเป็นสาขาตะวันตกของกลุ่มภาษาเซมิติกใต้ภาษาในกลุ่มนี้มีระบบการเขียนเป็นของตนเองคืออักษรอาระเบียใต้ ต่อมาได้พัฒนาไปเป็นอักษรเอธิโอปิก มีจุดกำเนิดเช่นเดียวกับอักษรของกลุ่มภาษาเซมิติกอื่นๆ การเข้ามาของศาสนาอิสลามทำให้ภาษาอาหรับคลาสสิกเข้ามาเป็นภาษากลางแทนที่ภาษาเหล่านี้ ปัจจุบันเหลือเพียงข้อความโบราณและจารึกบางส่วนและยังมีอิทธิพลต่อภาษาอาหรับท้องถิ่นในบริเวณนั้นเช่นเดียวกับการที่ภาษาคอปติกมีอิทธิพลต่อภาษาอาหรับอียิปต์