กายอุปกรณ์แบ่งเป็น 2 ประเภท ได้แก่

• กายอุปกรณ์เทียม (prosthesis) กายอุปกรณ์ต่างๆ ที่ใช้ทดแทนอวัยวะหรือชิ้นส่วนของอวัยวะที่ขาดหายไป เช่น ขาเทียม แขนเทียม นิ้วมือเทียม เป็นต้น
  • ในทางกายอุปกรณ์สำหรับแขนขา หมายถึง อุปกรณ์ใดๆก็ตามภายนอกร่างกาย ที่นำมาทดแทนส่วนของระยางค์ (แขน-ขา) ทั้งหมดหรือบางส่วนซึ่งไม่เคยมีอยู่เลยหรือขาดหายไป
  • Prosthesis; Prosthetic device: Externally applied device used to replace wholly, or in part, an absent or deficient limb segment. (จากข้อ 2.1.1 ใน ISO 8549-1 : 1989)
• กายอุปกรณ์เสริม (orthosis) คือ กายอุปกรณ์ต่างๆที่ใช้เพื่อเสริมการทำหน้าที่ของอวัยวะที่มีปัญหาในการทำงาน (เช่น อ่อนแรง, เจ็บปวด, เสื่อมสมรรถภาพ เป็นต้น) อาจเรียกชื่อสามัญว่า อุปกรณ์เสริม, อุปกรณ์ดาม หรือที่ประคอง (Splint หรือ Brace) ก็ได้
  • ในทางกายอุปกรณ์สำหรับแขนขา หมายถึง อุปกรณ์ใดๆก็ตามภายนอกร่างกาย ที่นำมาดัดแปลงลักษณะโครงสร้างหรือการทำหน้าที่ของระบบประสาท-กล้ามเนื้อและระบบค้ำจุนร่างกาย (กระดูก-กล้ามเนื้อ) ของร่างกาย
  • Orthosis; Orthotic device: Externally applied device used to modify the structural and functional characteristics of the neuro-muscular and skeletal systems. (จากข้อ 2.1.2 ใน ISO 8549-1 : 1989)
  • เมื่อดูจากคำจำกัดความตาม ISO อุปกรณ์ช่วยเหลือการเคลื่อนไหว (Mobility aids) ชนิดต่างๆ เช่น รถล้อเข็น (Wheelchair) , ไม้เท้า (Cane) , ไม้ค้ำยัน (Crutches) ก็จัดได้ว่าเป็นกายอุปกรณ์เสริมชนิดหนึ่งเช่นกัน แต่ตามปรกติในทางปฏิบัติ มักไม่ถูกรวมอยู่ในกายอุปกรณ์เสริม มักจัดเป็นอีกกลุ่มซึ่งแยกออกมา