ในสมัยโบราณ กองทัพกรีก อียิปต์ และโรมันจัดวางแนวขบวนไว้ทางซ้ายมือ[10] ใน ค.ศ. 1998 นักโบราณคดีค้นพบถนนทางคู่ที่ยังคงสภาพเดิมไว้ซึ่งนำทางสู่เหมืองหินสมัยโรมันใกล้สวินดันทางตอนใต้ของเกาะอังกฤษ ช่องของถนนทางด้านซ้าย (มองจากเส้นทางที่ออกจากเหมืองหิน) มีความลึกที่มากกว่าฝั่งขวาซึ่งน่าจะเป็นการจราจรซ้ายมืออย่างน้อยในสถานที่นี้ เนื่องจากเกวียนจะออกจากเหมืองหินด้วยการบรรทุกหินจำนวนมากก่อนจะเทออกในภายหลัง [11]

การอ้างถึงการจราจรเป็นครั้งแรกเริ่มในกฎหมายอังกฤษซึ่งกำหนดให้ใช้การจราจรซ้ายมือใน ค.ศ. 1756 ซึ่งเกี่ยวข้องกับสะพานลอนดอน [12]

นักประวัติศาสตร์บางคนเช่นซี. นอร์ทโคท พาร์กินสัน เชื่อว่านักเดินทางขี่ม้าหรือเดินเท้าในสมัยโบราณโดยทั่วไปจะชิดซ้ายเนื่องจากคนส่วนใหญ่ถนัดมือขวา ถ้าคนขี่ม้าสองคนจะเริ่มการต่อสู้แต่ละคนจะชิดไปทางซ้าย[10] ใน ค.ศ. 1300 สมเด็จพระสันตะปาปาบอนิเฟซที่ 8กำหนดให้ผู้แสวงบุญเดินชิดซ้ายมือ[10]

ในช่วงปลายคริสต์ทศวรรษที่ 1700 การจราจรในสหรัฐเป็นการจราจรขวามือซึ่งมาจากเกวียนบรรทุกสินค้าขนาดใหญ่ของคนขับรถบรรทุกซึ่งถูกพ่วงด้วยม้าจำนวนมาก เกวียนจะไม่มีที่นั่งคนขับทำให้คนขับรถ (โดยทั่วไปถนัดขวา) ใช้มือขวาถือแส้และนั่งอยู่บนหลังม้าทางซ้าย คนขับรถต้องการให้เกวียนคันอื่น ๆ เดินผ่านไปทางซ้ายเพื่อให้เขาสามารถมั่นใจได้ว่าจะมองเห็นล้อของเกวียนที่กำลังสวนมาได้ชัดเจน[13]

ในฝรั่งเศส การจราจรทางเท้าแบบดั้งเดิมจะเดินชิดขวาขณะที่การจราจรของรถจะชิดซ้าย หลังจากการปฏิวัติฝรั่งเศสการจราจรทั้งหมดถูกกำหนดให้ชิดขวา [12] ตามด้วยสงครามนโปเลียนฝรั่งเศสได้กำหนดให้ใช้การจราจรขวามือในบางส่วนของยุโรป ในช่วงยุคอาณานิคมการจราจรขวามือถูกใช้โดยฝรั่งเศสในฝรั่งเศสใหม่ แอฟริกาตะวันตกของฝรั่งเศส มาเกร็บ อินโดจีนของฝรั่งเศส หมู่เกาะเวสต์อินดีส เฟรนช์เกียนา และเรอูนียง

ในขณะเดียวกันการจราจรซ้ายมือถูกใช้โดยอังกฤษในแอตแลนติกแคนาดา ออสเตรเลีย นิวซีแลนด์ รัฐในอารักขาแอฟริกาตะวันออก บริติชอินเดีย เซาเทิร์นโรดีเชีย และอาณานิคมเคป (ซิมบับเวและแอฟริกาใต้ในปัจจุบัน) บริติชมาลายา (มาเลเซีย บรูไน และสิงคโปร์ในปัจจุบัน) บริติชเกียนา และบริติชฮ่องกง การจราจรซ้ายมือยังถูกใช้โดยจักรวรรดิโปรตุเกสในมาเก๊าของโปรตุเกส อาณานิคมบราซิล ติมอร์ตะวันออก โมซัมบิกของโปรตุเกส และแองโกลา

กฎหมายแรกที่กำหนดให้การขับขี่ในประเทศสหรัฐชิดขวาเริ่มใน ค.ศ. 1792 และถูกใช้บนทางด่วนฟิลาเดลเฟียและแลงคาสเตอร์[7] รัฐนิวยอร์กใช้การจราจรขวามืออย่างเป็นทางการใน ค.ศ. 1804 รัฐนิวเจอร์ซีย์ใน ค.ศ. 1813 และรัฐแมสซาชูเซตส์ใน ค.ศ. 1821[14]