จากหลักฐานทางประวัติศาสตร์ที่บันทึกเรื่องราวเกี่ยวกับการนวดแผนไทยที่เก่าแก่ที่สุด คือ ศิลาจารึกสมัยสุโขทัยที่ขุดพบในป่ามะม่วง ซึ่งตรงกับสมัยพ่อขุนรามคำแหง ซึ่งได้จารึกรูปการรักษาโรคด้วยการนวดไว้[6]

ต่อมาในสมัยอยุธยามีหลักฐานที่ปรากฏอย่างชัดเจนเกี่ยวกับการนวดแผนไทยในปี พ.ศ. 1998 ในรัชสมัยของสมเด็จพระบรมไตรโลกนาถ โดยมีพระราชกฤษฎีกาแบ่งหน้าที่ของแพทย์ตามความชำนาญเฉพาะทาง โดยแยกเป็นกรมต่าง ๆ เช่น กรมแพทยา กรมหมอยา กรมหมอกุมาร กรมหมอนวด กรมหมอตา กรมหมอวัณโรค โรงพระโอสถ นอกจากนี้ยังได้มีการกำหนดศักดินาและดำรงยศตำแหน่งเป็น หลวง ขุนหมื่น พัน และครอบครองที่นาตามยศและศักดินาที่ดำรง ซึ่งปรากฏอยู่ในกฎหมาย "นาพลเรือน" ต่อมาในรัชสมัยของสมเด็จพระนเรศวรมหาราช ซึ่งเป็นยุคที่การนวดแผนไทยรุ่งเรืองมาก โดยปรากฏในจดหมายเหตุของราชทูตจากประเทศฝรั่งเศสชื่อ ลา ลู แบร์ ในปีพ.ศ. 2230 ว่า[4][7]

ในกรุงสยามนั้น ถ้าใครป่วยไข้ลง ก็จะเริ่มทำเส้นสายยืด โดยให้ผู้ชำนาญทางนี้ขึ้นไปบนร่างกายของคนไข้ แล้วใช้เท้าเหยียบ กล่าวกันว่าหญิงมีครรภ์มักใช้ให้เด็กเหยียบเพื่อให้คลอดบุตรง่ายไม่พักเจ็บปวดมาก

ต่อมาในสมัยพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว (รัชกาลที่ 3) ราว พ.ศ. 2375 ทรงให้วัดโพธิ์ (วัดพระเชตุพนวิมลมังคลารามราชวรมหาวิหาร ในปัจจุบัน) เป็นมหาวิทยาลัยของปวงชน ทรงให้เลือกสรรและปรับปรุง ตำรายาสมุนไพรรอบพระอาราม และทรงโปรดให้ปั้นรูปฤๅษีดัดตนซึ่งเป็นรูปหล่อด้วยสังกะสีผสมดีบุกเพิ่มเติม จนครบ 80 ท่า พร้อมโปรดให้เขียนโคลงอธิบายท่าเหล่านั้น แก้โรคนั้น จนครบ ๘๐ ท่า และจารึกสรรพวิชาการนวดแผนไทยลงบนแผ่นหินอ่อน 60 ภาพ แสดงถึงจุดนวดอย่างละเอียดประดับบนผนังศาลาราย และบนเสาภายในวัดโพธิ์ ถือได้ว่าเป็นการรวบรวมองค์ความรู้ด้านการนวดแผนไทยไว้อย่างเป็นระบบ

ต่อมาในสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว (รัชกาลที่ 5) ราว พ.ศ. 2449 ทรงให้กรมหมื่นภูบดีราชหฤทัย กรมหมื่นอักษรสาสน์โสภณและหลวงสารประเสริฐ ได้ชำระตำราการนวดแผนไทย และเรียกตำราฉบับนี้ว่า “ตำราแผนนวดฉบับหลวง” ตำรานวดนี้ใช้เรียนในหมู่แพทย์หลวง หรือแพทย์ในพระราชสำนัก และในในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว และพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวนั้น ผู้ที่มีชื่อเสียงมากในการนวดในขณะนั้นคือ หมออินเทวดา ซึ่งเป็นหมอนวดในราชสำนัก ได้ถ่ายทอดวิชานวดทั้งหมดให้แก่บุตรชายคือ หมอชิต เดชพันธ์ ซึ่งต่อมาได้ถ่ายทอดความรู้ให้แก่ลูกศิษย์ ความรู้เกี่ยวกับการนวดแผนโบราณนั้นเริ่มแพร่หลายและเปิดกว้างสำหรับบุคคลทั่วไปเมื่อประมาณ 30 ปีมานี้ [8]